《机械设计基础A》电子课件教案第二章 平面连杆机构.ppt

第二章 平面连杆机构 3. n=4, PL=4, PH=2 5 4 3 2 1 局 例题2：计算说明下列机构运动是否确定， 若不确定，如何改正。 1. n=5, PL=7, PH=1 即：机构不能运动。 n=6, PL=8, PH=1 A B C D E F G 1 2 5 6 4 3 将D点改成如图： n=6, PL=8, PH=1 n=6, PL=8, PH=1 A B C D E F G 1 2 5 6 4 3 7 2. n=3, PL=4, PH=1 即：机构不能运动。 将D点改为如左图： n=4, PL=5, PH=1 A D C B F E 5 4 3 2 1 A D C B F E 4 3 2 1 连杆机构—低副机构 优点： 1.面接触，耐磨损,承 受载荷大。 2.制造简便，易于获得 较高的制造精度。 缺点: 1.低副间的间隙易产生 积累误差。 2.设计复杂，不易精确实现复杂的运动规律。 2-2 平面四杆机构的类型 一、铰链四杆机构的基本型式 组成： 构件1，3 ---连架杆 构件 2 --- 连杆 构件 4 --- 机架 曲柄：能作整周转动的连架杆。 摇杆：只能在一定角度范围内摆动的 连架杆. 1 4 3 2 整转副：组成转动副的两构件能整周相对 (周转副) 转动，该转动副称为整转副。 摆转副：组成转动副的两构件不能整周 对转动的转动副称为摆转副。 基本型式： 3.双摇杆机构 1.曲柄摇杆机构 2.双曲柄机构 1、曲柄摇杆机构 4 1 2 3 雷达天线俯仰机构 4 1 2 3 缝纫机的脚踏板机构 2、双曲柄机构 4 1 5 3 2 6 惯性筛 1 4 3 2 平行四边形机构： 有运动不确定因素。 A E F C D B 机车车轮的联动机构 1 4 3 2 反平行四边形机构： 车门开闭机构。 3、双摇杆机构 E D C B A 等腰梯形机构: 用于汽车，拖拉机 的转向机构。 铸造用的翻箱机构 *急回特性 D A B C C1 C2 B2 B1 1、极位:当摇杆处在左，右两极端位置时，对应整个机构所处的位置，即 和 称为极位。 2、极位夹角：当机构处在极位时对应 曲柄两位置之间所夹锐角，称为极位夹 角。用 表示。 为摇杆在两极限位置的 摆角。 y 平面四杆机构的基本知识 D A B C C1 C2 B2 B1 y 曲柄匀速转动，摆杆变速摇动，急回运动如下： 曲柄： 摇杆: A B C D a b c d B1 B2 C1 C2 P V *死点位置 死点位置：在有往复运动构件的 机构中，从动件与连杆共线的位置即 为死点位置。 基本形式的应用 二、曲柄滑块机构 改变构件形状和相对尺寸 C 4 1 2 3 A D B 当 时 的曲率 4 1 2 3 A D C B 当 时 直线。 C 4 1 2 A B 3 对心曲柄 滑块机构 偏心曲柄 滑块机构 双滑块机构 C 4 1 2 A B 3 当 直线 C 4 1 2 A B 3 C 4 1 2 A B 3 双滑块机构种类： 1 4 3 2 双滑块机构种类： 双滑块机构种类： C 4 1 2 A B 3 * 内容： 1）机构的组成 2）平面机构运动简图 3）机构的自由度 目的： 研究机构在何种条件下可动，具 备何种条件时具有确定的相对运 动。 本章内容及目的 1、构件： 组成： 2、构件的自由度： A xA yA zA X Y Z O S 2-1平面机构的自由度 独立运动的单元体。 由单个或多个零件刚性构成。 构件所具有的独 立运动的数目。 A X Y O yA xA S 一、机构的组成 3、约束： 4、运动副： 构件的约束数=构件失去的自由度 对独立运动的限制。 两个构件直接接触，并能产生 一定相对运动的联接。 1 2 X Y (a) O Y X O 1 2 (b) n n 1 2 (c) 运动副分类： 引入n个约束的运动 副称为n级副。 (n6) 1）、按约束类型分： 2）、根据构件间接触形式分： 点、线接触的 运动副。 高副： 2 2 1 1 面接触的 运动副。 低副： 1 2 1 2 低副： 转动副：自由度为1 约束数: 平面内为2 空间为5 移动副：自由度为1 约束数: 平面内为2 空间为5 2 1 X Y o (a) 1