合肥工业大学自动控制理论课件3-4.pptVIP

3.5 线性定常系统的稳定性分析 3.5.2 线性系统稳定的数学条件（充要条件） 3.5.3 稳定性的代数判据 1.稳定的必要条件 2.劳斯稳定判据 关于劳斯判据的几点说明 3.赫尔维茨（Hurwitz）判据 4.林纳德-奇帕特（Lienard-Chipard）判据 5. 代数稳定判据的应用 3.5.1 稳定性的基本概念 如果系统仍能逐渐恢复到原平衡状态，则称系统是渐近稳定的，或简称系统是稳定的； 如果系统围绕平衡点作等幅震荡，或偏离平衡点的距离趋于某一非零值，则称系统是临界稳定的； 如果系统偏离平衡点越来越远，则系统是不稳定的。 稳定 不稳定 临界稳定 一个线性定常系统工作在某平衡状态，在受到有界扰动后，偏离了平衡状态，而当扰动消失后 大范围稳定： 系统受到扰动后，不论初始偏差多大，系统都是稳定的，称为大范围稳定（全局稳定）的系统。 小范围稳定： 当扰动引起的初始偏差小于某一范围时，系统才是稳定的，称为小范围稳定（局部稳定）的系统。 若线性系统是稳定的，则一定是大范围稳定的。 稳定性是控制系统的重要性能，也是系统能够正常工作的首要条件。 思路： 设线性系统的初始条件为零，作用一个理想单位脉冲δ(t)，这时系统的输出响应为单位脉冲响应c(t)。这就相当于系统在扰动信号作用下，输出信号偏离原平衡工作点的问题。若t→∞时，有c(t)→0，则系统