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二维轮廓设计与运动控制系统设计与开发 　　摘要：针对传统运动控制系统存在的系统结构复杂，运动控制方式交互性较差等问题，提出基于Windows的二维轮廓运动控制策略，构建2轴运动控制平台，设计并开发交互性友好的可快速创建二维轮廓、执行二维轮廓运动控制的人机界面，并通过平台运行验证所提方案的可行性和有效性。 　　Abstract： Based on problems such as complicated structure system， poor interaction of motion control modes existing in the traditional motion control system， this paper puts forward the 2D contour motion control strategy based on Windows， constructs two-axis motion control platform， designs and develops human-computer interface with friendly interactive， which can quickly create 2D contour， and perform 2D contour motion control， and through the platform operation， verifies the feasibility and effectiveness of the proposed scheme. 　　?P键词：二维轮廓设计；运动控制；IPC 　　Key words： 2D contour design；motion control；IPC 　　中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2017）08-0094-02 　　0 引言 　　传统的轮廓运动控制系统主要基于专用系统构建，需要较为专业的编程人员进行轮廓运动控制编程。桌面型运动控制系统的出现是运动控制平台方案的一大改革。但现有桌面型系统主要针对专用功能机器开发，通用性较窄。 　　Windows平台不仅具有良好的交互性，而且具有很好的开放性，利用基于Windows的运动控制卡，通过运动控制程序接口，能够快速实现桌面型的运动控制软件开发[1]。工业个人计算机（Industrial Personal Computer，IPC）除保留通用PC机的优点和功能外，在可靠性、抗干扰能力以及结构设计等方面更为可靠，在工业现场获得广泛的应用，并正不断地开拓新的应用领域和市场[2]。运用基于Windows的IPC不仅能够提供良好的交互界面，而且能够实现复杂、高效的数据计算。 　　因此，开发一种基于Windows的通用性桌面型运动控制平台，构建简洁明了的人机交互方式，实现通过界面快速精确生成复杂图形，进而控制并实现复杂图形的运控控制，对桌面数控系统的推广具有重要理论现实意义。 　　1 系统硬件搭建 　　系统硬件平台方案如图1所示。硬件设计上，使用带触摸功能的IPC作为人机交互界面，并实现数据的转换和计算。采用通过RJ45网络接口传输数据的IMC3041E运动控制卡进行运动控制。控制信号由IMC3041E运动控制卡发送给X、Y轴的步进电机驱动器，进而驱动X、Y轴运动轴执行轨迹运动。与HMI比较，IPC具有可靠性，实时性，扩充性，兼容性的优点，能同时利用ISA与PCI及PICMG资源，并支持各种操作系统，多种语言汇编，多任务操作系统。IMC3041E集成运动控制运算单元，插补等所有控制算法由硬件处理，速度快、精度高，输出平滑，支持4轴输出；采用RJ45网络接口进行数据传输，通信环响应小至50uS，四级校验监控，响应速度高，可靠性强；输出模式差分/单端可选，可配置性强；共有16个全局开关量输入和16个开关量输出，可扩展性强高。运动平台采用步进电机驱动丝杆螺母副实现，运动精度高。 　　基于上述方案，X轴对应于IMC3041E的0号输出轴，Y轴对应于IMC3041E的1号输出轴，即可通过IPC上的软件实现X、Y轴的联动控制。为保证硬件平台的运动精度，硬件平台搭建后，通过IMC3041E自带调试软件对限位、急停、运动方向等进行调试。调试无误后，基于C++、VB等程序开发运动控制软件，并在软件中设定硬件平台的脉冲当量，即可实现对硬件平台的运动控制。系统开发流程图如图2所示。 　　2 系统软件实现 　　实现基于Windows的二维轮廓设计与运动控制平台，不仅要在硬件上达到要求，同时在数据的传输流程中也要达到一定要求。系统的数据传输流程如图3所示。通过IPC将操作者编辑的曲线图像命令数据传输到轮