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变参数和局部微分PID在液位调节中应用 　　【摘 要】本文通过在线跟踪设定值与被调变量偏差的大小，来动态改变PID调节参数，使PID针对不同的偏差范围有不同的调节品质，从而在一定程度上提高调节回路的抗积分饱和能力；通过对偏差求导，判断出被调变量实时变化趋势，综合设定值，实现局部微分算法，来提高PID控制精度，以满足快速滤池液位控制的要求。 【关键词】变参数PID；局部微分；快速滤池；液位控制 0 引言 滤池作为保障水质的重要环节，其作用越来越受到重视。滤池恒水位控制技术也随之不断发展。从模拟PID、数字PID到最优控制、自适应控制，再发展到智能控制，每一步都使控制的性能得到了改善。本文以岷江水厂为例，将变参数及局部微分PID算法应用到滤池自控流程中，使其能够根据水位的变化实时控制出水阀开度，从而使水位始终保持平衡。 1 PID算法在恒水位控制上的实现 1.1 经典PID控制算法 PID（比例积分微分）控制技术经过几十年的发展，目前已经广泛用于生产的过程控制中。[1] PID（Proportional Integral Differential）控制算法就是经典的闭环控制，它是连续系统中技术最成熟、应用最广泛的调节方式。[2]PID调节的实质就是根据输入的偏差值，按比例、积分和微分的函数关系进行运算，其运算结果用来控制输出。[3] 增量式PID控制算法是对偏差增量进行处理，然后输出控制量的增量，即执行机构位置的增量。增量式PID数字控制器不会出现饱和，而且当计算机出现故障时能保持前一个采样时刻的输出值，保持系统稳定，因此在此系统中增量式算法被采用作为编程算法来使用。 增量式PID 控制算法在控制过程中， 每次输出的控制值只是控制的增量，执行器每次的变化量较小，使被控对象的参数变化缓慢， 控制系统相对稳定。[8] 1.2 快速滤池工艺简介 为保证生产安全，滤池分站的待滤水流量和滤后水流量应基本保持平衡，所以每个滤格在过滤时应保持水位恒定。正常滤水工作期间，每组滤池在就地 PLC控制台的控制下，依据来水量的大小，及时调整清水阀的开度，保证滤池恒水位运行；滤池进水堰与出水清水阀之间铺有砂层，用来滤水，所以滤池需用清水定期反冲洗，当达到反冲洗条件或人为强制反冲时，每组滤池就地控制柜向主站发出反冲洗请求，主PLC对需要反冲洗的滤组进行排序，采用分级式队列管理，在满足反冲洗条件后，调整首先要反冲的滤组的阀门状态，待水位降到一定高度后，启动鼓风机，进行气洗，按约定时间气洗结束后，开启反冲泵进行气水联洗，联洗结束后，关闭鼓风机，再开启一台反冲水泵进行水洗，水洗结束后，恢复本组滤池的正常滤水状态，进行下一组反冲洗。所有反冲结束后，进入正常的恒水位滤水工作周期。 1.3 快速滤池恒水位控制 由于恒水位的根本目的是保证待滤水流量与滤后水流量基本恒定，因此转化为控制各个滤格的水位保持基本恒定。用PID闭环控制可以根据水位的变化实时控制出水阀开度，把以上所有影响水量变化的条件转化为滤格水位的控制。 在工业控制对象中， 液位系统是典型的一阶系统， 时间常数比较大， 有一定时延。[9] 标准PID调节可通过适当选择 PI 或 PD 控制器，满足控制要求，使余差不超过允许的范围，对必须消除稳态误差的系统， 应选择包含积分控制的 PI 或 PID控制器， 一般来说， PI 和 PID 控制器应用较多，对于有滞后的对象，一般加入微分控制。[10] 快速滤池进水为敞开式进水堰，出水蝶阀口径相对池尺寸也较大，所以使用标准的PID调节控制滤池液位时，参数设定较困难，系统经常出现严重超调。仅通过静态的选择PI 或 PD 控制器进行控制，不能很好的满足控制要求。经过一段时间的现场调试，针对这种情况，我们摸索出了一套变参数PID算法和局部微分算法，并把它应用在了控制策略中，显著提高了滤池液位调节品质，现对其原理综述如下： 1.3.1 变参数PID调节 变参数PID调节可以归纳于自适应技术。 自适应技术中最主要的是自整定，按工作机理划分，自整定方法能被分为两类：基于模型的自整定方法和基于规则的自整定方法。[11] 本文提到的变参数PID调节是基于规则的自适应技术。 当进水量增大或因池内水头损失增大导致出水量减少，使水位上升高于设定水位时，水位偏差e为正，e越大则u也越大，从而使出水阀开度增大，相应地出水量也增大，使水位下降趋于设定水位；当进水量减少或因其它因素使水位下降低于设定水位时，水位偏差e为负，e的绝对值越大则u越小，从而使出水阀减小开度，相应地出水量也减小，使水位上升趋于设定水位，从而把水位控制在以设定水位为中心的一定波动范围之内。从式（1）中的积分控