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13　工业机器人机构学 提 　要 13.1　概　述 13.2　工业机器人的组成 1.　机器人的机构与结构系统 图13.2F01 喷涂机器人 2.　机器人手部的机构与结构系统 13.3　工业机器人的分类与性能 2) 圆柱坐标型 3) 球坐标型 4) 关节型 13.4　工业机器人的运动学基础 13.4.1　目标物体的空间转动矩阵 1)　平面内单位矢量绕坐标轴的转动矩阵 2)　空间内单位矢量绕坐标轴的转动矩阵 矢量V1绕通过坐标原点的单位矢量u转动φ角的矩阵 矢量V1绕通过坐标原点的单位矢量u转动φ角的矩阵 矢量V1绕矢量u转动的φ角和矢量u的姿态为 　　[例13-1]　图13.11为单臂操作机械手，手臂相对于机身拥有一个转动自由度，手腕相对于手臂拥有一个转动自由度。已知手腕上的坐标系oxyz相对于机身坐标系OXYZ的位姿矩阵SW为 　　SW中前三行前三列的元素表示手腕坐标系的姿态，[2,6,2]T表示手腕坐标系原点的位置。 坐标系O1x1y1z1在固定坐标系OXYZ的位姿矩阵SW1为 13.4.2　坐标系之间的空间变换矩阵 　　为此，连杆坐标系o?xyz相对于固定坐标系OXYZ的位姿为 13.4.3 目标物体的齐次坐标表示 用齐次坐标Wxyz(4×6)表示这些点在自身坐标系oxyz中的位置为 　　若让楔块绕Z轴转过90o，再绕Y轴转过90o，最后沿X轴方向平移4，则楔块到达图12.13(b)所示的位置。以上的变换T[xyz→XYZ] 为 　　此时，楔块上的特征点在OXYZ坐标系中的齐次坐标WXYZ(4×6)为 由图13.13(b)也可以得到坐标系OXYZ在坐标系oxyz中的齐次坐标 。 为此，坐标系OXYZ在坐标系oxyz中的位姿矩阵T[XYZ→xyz]为 　　可以证明，T[XY Z→xyz]与T[xyz→XYZ]的乘积为单位矩阵，即T[XY Z→xyz]＝T －１[xyz→XYZ]。若T[xyz→XYZ]的一般形式为 13.4.4　刚体的空间位移矩阵 式(13.19)中的 同式(13.5)。 13.4.5　欧拉角表示的变换矩阵 　　在以上的相对转动中，每次都是相对于动坐标系进行的，而不是相对于固定坐标系进行的。ψ、θ和φ 称为欧拉角。 以上两种变换的展开式均为 13.4.6　转动关节之间的位移矩阵 化简后得转动关节之间的位移矩阵为 13.5　工业机器人的正向运动学 W6＝T1 T2 T3 T4 T5 T6 　　　　　　　　　 (13.22) W6的表现形式可以用以下的 (4×4)矩阵予以表示 表13.1　平面关节型的机器人的结构参数 　　图13.17(a)所示的平面关节型机器人的运动分析简图如图13.17(b)所示。该平面关节型机器人的运动学方程为W3=T1 T2 T3 。 W3＝T1 T2 T3中每一项的矩阵表达式为 W3＝T1 T2 T3矩阵表达式为 　　若转角θ1=30 o ，θ2=－60o和θ3=－30 o ，如图13.17(c)所示，则该平面关节型机器人的手部坐标系O3X3Y3Z3在固定坐标系O0X0Y0Z0中的位姿W3为 13.5.2　斯坦福机器人的正向运动方程 表13.2　斯坦福机器人的结构参数 1) 坐标系X1Y1Z1相对于固定坐标系X0Y0Z0的位姿 2)　坐标系X2Y2Z2相对于X1Y1Z1的位姿 3)　坐标系X3Y3Z3相对于X2Y2Z2的位姿 4)　手腕坐标系相对于X3Y3Z3的位姿 (1) 坐标系X4Y4Z4相对于X3Y3Z3的变换矩阵 (2) 坐标系X5Y5Z5相对于X4Y4Z4的变换矩阵 (3) 坐标系X6Y6Z6相对于X5Y5Z5的变换矩阵 　　一旦知道了T1～T6，则任意杆件之间的变换矩阵可以使用以上公式求解出来。 其次，给出杆件6相对于3的位姿矩阵[3T6]为 再次，给出杆件6相对于2的位姿矩阵[2T6] 为 最后，给出杆件6相对于1的位姿矩阵[1T6]为 于是，手部坐标系X6Y6Z6相对于固定坐标系X0Y0Z0的变换矩阵[0T6]为 式(13.37)中各个元素的表达式分别为 以上诸式中，Ci＝cosθi，Si＝sinθi，i＝1～6。则[0T6]的运算结果为 13.6　工业机器人的逆向运动学 　　下面以图13.18所示的斯坦福机器人为例，说明工业机器人的逆向运动学的求解方法。 (1) 求坐标系X1Y1Z1相对于X0Y0Z0的转角θ1 求坐标系X1Y1Z1相对于X0Y0Z0的转角θ1 下面展开式(13.42)中间两个矩阵的乘积，得T1－1 [ 0T6]为 　　令式(13.43)两个矩阵的第三行第四列的对应元素相等，得含有θ1的三角方程以及θ1的解分别为 (2)