第5章 扰动模型的.ppt

第5章 扰动模型 重点内容： 描述扰动的方法 分析扰动对于系统的影响的不同方法 * * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 5.1 减小扰动影响的方法 在扰动源出削减扰动； 局部反馈削减扰动的影响； 来自可测扰动的前馈削减扰动的影响； 用预报来估计不可测扰动，扰动中的可预报部分则可以用前馈削减； Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 方法一：在扰动源出削减扰动 削减扰动影响的最明显的方法就是尽量减少扰动源。 典型例子： 采用能有效搅拌的水箱以减弱成分的偏差； 在伺服系统中利用优质轴承减少摩擦力； 把传感器放在扰动较小的地方； 改进传感器的电子部分，使得噪声减小； 用低噪声的传感器代替一般的传感器； 在时间上或者空间上更好的安排样点来改变采样方式，以便能较好的再现过程特征。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 方法二：局部反馈削减扰动的影响 如果不能在扰动源出削减扰动，可以设法用局部反馈削减它 们，图示说明其方法的一般原理。 图 用局部反馈削减扰动，扰动应当在A点和B点之间进入系 统， A点和B点之间的动力学应允许回路采用高的增益 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 对于使用该方法需要具有以下条件： 必须完全明确扰动进入系统的途径； 必须得到反映扰动结果的实测变量； 必须得到在扰动附近得到进入系统的控制变量； 把控制变量与实测变量联系起来的动力学应允许使用高增益的控制回路，因此，需要一个附加的反馈回路。 典型例子： 采用稳压其减小到电子管、仪器和调节器的电源电压变化； 用稳压电源电压的方法削减温控中的温度偏差。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 方法三：用前馈削减扰动的影响 用前馈削减可测量的扰动，其方法一般原理如图所示。 图 用前馈削减扰动 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 前馈是另一种控制方法。它是用来消除可测量的扰动，其基本思想为：用实测扰动来预防扰动对于过程变量的影响，进而引入适当的补偿控制作用。 与反馈相比较，其优点为：可以在扰动影响变量之前就发挥校正作用。 如果对扰动w和控制u到输出y的传递函数分别为Hw和Hp，则前馈补偿器的传递函数Hff理论上为： 如果这个传递函数是不稳定的或者是不能实现的，则选择一个适合的近似代替。常常基于一个静态模型设计前馈补偿器，这时，传递函数Hff可以简化为一个定态增益。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 因为前馈是一种开环补偿，它需要一个准确的过程模型，用 数字控制容易加入过程模型，这样，可以预料随着数字控制的使 用，前馈的应用将会增加。实际上，前馈补偿器就是一个动态系统 求逆的计算。 前馈的一般过程为： 测出扰动； 生成力图抵消扰动的控制信号； 再把控制信号加到过程上。 前馈特别适用于： 由于指令信号或者