第7章 线性系统的校正方法.ppt

第7章 线性系统的校正方法 7.1 控制系统校正的概念 系统的设计过程一般有以下步。（1）拟定性能指标 性能指标是设计控制系统的依据，系统性能指标要切合实际需要，既要使系统能够完成给定的任务，但同时也要考虑实现条件和经济效果。 （2）初步设计初步设计是控制系统设计中的最重要的一环，主要包括下列几个内容。1）根据设计任务和设计指标，初步确定比较合理的设计方案，选择系统的主要元部件，拟出系统的原理框图。 3 ）建立所选元部件的数学模型，并进行初步的稳定性分析和动态性能分析。 一般来说，这时的系统虽然在原理上能够完成给定的任务，但系统的性能一般不能满足要求的性能指标。 3）对于不满足性能指标的系统，可以在其中再加一些元件，使系统达到给定的性能指标。这一步就是本章要重点介绍的系统校正。 4）分析各种方案，选择最合适的方案。 （3）原理试验 （4）样机生产 7.1.2 校正的概念与校正方案 例：调速系统结构如图7.1所示 调速系统中的比较器、触发器、可控硅整流装置、电动机及其励磁电路、测速发电机等这些装置一经选定后都有固定的特性，在系统校正中不再改变，因此， 这些元部件通常称为系统不可改变部分，而相应的用作校正的元部件（包括放大器），其参数和结构在设计过程中可根据性能指标的要求而定，所以称为可变部分。 校正概念:在系统不可变部分的基础上,加入适当的校正元件,使系统满足给定的性能指标. 校正方案有: (1)串联校正 校正环节安置在前向通道里。 如图7.2所示，图中， 、 为系统的不可变部分， 为校正环节的传递函数。 校正前系统的闭环传递函数为 （7-1） 串联校正后系统的闭环传递函数为 （7-2） (2)并联校正 并联校正方案如图7.3所示。 校正前，系统的闭环传递函数为 （7.3） 并联校正后，系统的闭环传递函数为 （7.4） 可见，经过串联或者并联校正后，系统的闭环零点和极点均发生了变化，适当选取校正装置可以使系统具有期望的闭环零极点，从而达到期望的性能。 (3)反馈校正 校正装置可以再构成一个反馈通道 校正前，系统的闭环传递函数为 反馈校正后，系统的闭环传递函数为 反馈校正不仅具有串联校正或并联校正的功能,而且还能抑制反馈环内部的扰动对系统的影响.为了保证反馈回环稳定,反馈校正的元件一般不超过2~3个. (4)前馈校正 在原系统中加一条前向通道 复合控制具有不改变系统闭环极点,同时提高 控制精度的特点 分析法:把校正装置归结为易于实现的几种类型 校正方法。 综合法:按照设计任务所要求的性能指标构造期望的数学模型,使系统校正后的数学模型等于期望的数学模型。 7.2串联校正的分析法 一.超前校正 1.超前校正及其特性 超前校正就是在前向通道中串接传递函数为 的校正装置，其中参数a,T为可调，如图7.7所示。 可见，这里的校正环节的结构是确定的，但参数可调，现在的任务就是确定参数a,T，使系统满足给定的性能指标。 超前校正的零极点分布如图7.8所示，伯德图如图7.9所示。 从超前校正的零极点分布图可见，零点总是位于极点的右边(a1)，改变a和T的值，零极点可以位于s平面的负实轴上任意位置，从而产生不同的校正效果。 从伯德图还可以看出，超前校正对频率在之间的输入信号有微分作用，在该频率范围内，超前校正具有超前相角。 超前校正的基本原理就是利用超前相角补偿系统的滞后相角，改善系统的动态性能，如增加相角裕度，提高系统稳定性能等。 （1）最大补偿相角 及 求取超前校正的最大超前相角 及取得最大超前相角的频率 ，对于设计超前校正是很重要的。 超前校正的频率特性 （7.9） 相频特性 令 ，求得 于是 （7.9）