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摘 要
随着Kane动力刚化概念的提出，各国学者对大范围刚体运动
和柔性体小变形之间的耦合建模理论进行了深入的研究，而关于
作大范围运动柔性多体时变耦合系统动力响应离散化方法的研究
仍较少。本文对作大范围运动柔性多体时变耦合系统动力学的建
模理论及其离散方法进行探讨，具体研究内容如下：
1、在比较各类作大范围运动柔性结构耦合动力学建模理论的
基础上，根据文献n33中作大范围运动弹性梁建模理论，建立作大
范围运动弹性梁较精确的耦合动力学模型及其系统动力学方程，
完善存在大范围运动的柔性构件在模型有限元离散中，单元中线
耦合变形项的具体表达式。
2、根据严格数学理论求解作大范围运动弹性悬臂梁振动频率
和模态的精确解析解，所得结果作为后续章节中离散化方法研究
中计算精度的对比参考。
3、基于低阶摄动理论，以作大范围运动柔性多体时变耦合系
统为对象，建立耦合动力学模型振动频率和模态振型的高阶摄动
理论，据此求解出所选模型动力响应的高阶摄动近似解，解决了
当大范围转动角速度较大时低阶摄动解精度较差的问题。
4、由于高阶摄动解步骤繁琐、计算量大且计算机耗用时间长，
本文将标准的一阶摄动法进行改进，考虑其结构变化量高阶项的
影响，建立作大范围运动柔性结构振动频率和模态振型的改进摄
动解法一瑞利摄动表达式，据此来求解出所选模型动力响应的瑞利
一摄动解。计算结果表明作大范围运动弹性梁的振动频率和模态
的瑞利一摄动解与高阶摄动解相比不但具有足够精度，能够满足
工程实际的需求，而且其求解过程简单、计算机耗用时间短。
关键词： 柔性多体系统，频率与模态，高阶摄动，瑞N-摄动，
离散方法
ABSTRACT
and
dissertationthe theory
Inthis modeling
couplingdynamical
arestudied．For
offlexible fully
discretemethod system
multibody
the
solutionof
the numerical system，
dynamicalresponse
appreciating
Kane
flexiblecantileveran
a beam，asexample，isinvestigated．After
the of dynamical
coupling
conceptDynamicStiffing，the
proposed
hasbeen
offlexible deeply
modelingtheory multibodysys
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