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第2章 自动控制系统的数学模型 数学模型 1.定义：描述系统的输入、输出变量以及系统内部各个变量之间关系的数学表达式就称为控制系统的数学模型。 2.为什么要建立数学模型：对于控制系统的性能，只是定性地了解系统的工作原理和大致的运动过程是不够的，希望能够从理论上对系统的性能进行定量的分析和计算。要做到这一点，首先要建立系统的数学模型。它是分析和设计系统的依据。 另一个原因：许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其运动规律可能完全一样，可以用一个运动方程来表示，我们可以不单独地去研究具体系统而只分析其数学表达式，即可知其变量间的关系，这种关系可代表数学表达式相同的任何系统，因此需建立控制系统的数学模型。 比如机械平移系统和RLC电路就可以用同一个数学表达式分析，具有相同的数学模型（可以进行仿真研究）。 3.表示形式 （经典控制理论中最常用的） a.微分方程；b.传递函数； c.频率特性 4.建立方法 a.分析计算法 分析计算法是根据支配系统的内在运动规律以及系统的结构和参数，推导出输入量和输出量之间的数学表达式，从而建立数学模型——适用于简单的系统。 b.工程实验法 工程实验法是利用系统的输入--输出信号来建立数学模型的方法。通常在对系统一无所知的情况下，采用这种建模方法。 2.1 控制系统微分方程的建立 解 在物体受外力F的作用下，质量m相对于初始状态的位移、速度、加速度分别为x、dx/dt、d2x/dt2 。设外作用力F为输入量，位移 x 为输出量。根据弹簧、质量、阻尼器上力与位移、速度的关系和牛顿第二定律，可列出作用在上的力和加速度之间的关系为 2.2 非线性系统微分方程的线性化 2.3 传递函数 2.4 控制系统的结构图及其等效变换 总结：上面这些规则都是根据下列两条原则得到的，即 2.5 自动控制系统的传递函数 2.6 信号流图 2.7 脉冲响应函数 例2.14 已知系统的脉冲响应函数为 注意： 有些实际系统，往往是多回路系统，形成回路交错或相套。为便于计算和分析，常将种复杂的方框图简化为较简单的方框图。 ① 结构图简化的关键是解除各种连接之间，包括环路与环路之间的交叉，应设法使它们分开，或形成大环套小环的形式。 ② 解除交叉连接的有效方法是移动相加点或分支点。一般，结构图上相邻的分支点可以彼此交换，相邻的相加点也可以彼此交换。但是，当分支点与相加点相邻时，它们的位置就不能作简单的交换。 例2.9 简化下图，求出系统的传递函数。 解 图2.31是具有交叉连接的结构图。为消除交叉，可采用相加点、分支点互换的方法处理。 （1）将相加点a移至G2之后 （2）再与b点交换 （3）因 G4与G1G2并联， G3与G2H是负反馈环节 （4）上图两环节串联，函数相乘后得系统的传递函数为 注： ①以上为原系统的闭环传递函数，不是开环系统的传递函数 是闭环系统简化的结果； ②分母中不能看成原闭环系统的开环传递函数，闭环系统开环传递函数应根据定义和具体框图定。 归纳规律： 通过上述例子，可以看到如果满足以下两个条件： ①所有回路两两相互接触； ②所有回路与所有前向通道接触。 则可以得到以下几条简化结构图的规律： 闭环系统传递函数是一个有理分式 负反馈取“+” 正反馈取“－” 式中， m是前向通道的条数，n是反馈回路数。 例2.10 试简化下图所示系统的结构图，并求系统的传递函数 有一条前向通道：G1G2G3G4 反馈回路开环传递函数：G1G2G3G4 H1， G3G4 H3， G2G3 H2 前向通道与反馈回路两两接触 所以 输入量、干扰量同时作用于线性系统 G1(s) G2(s) H(s) 反馈控制系统的典型结构 2.5.1 开环传递函数 注：开环传递函数并非指开环控制系统的传递函数，而是指闭环系统断开反馈点后整个环路的传递函数。 1.给定输入作用下的闭环传递函数 令D(s)=0 G1(s) G2(s) H(s) 2.5.2 闭环系统的传递函数 2.扰动作用下的闭环传递函数 令R(s)=0 G1(s) G2(s) H(s) 3.总输出 2.5.3 闭环系统的偏差传递函数 1.给定输入作用下的偏差传递函数 令D(s) =0 2.扰动作用下的偏差传递函数 令R(s)=0 3.总偏差 ——闭环系统的特征多项式 ——闭环系统的特征方程。其根称为闭环 系统的特征根或闭环系统的极点。 ★ 2.6.1 信号流图的基本要