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控制方案的原理 解读与分析（25） 控制方案的原理解读与分析 一、自动控制系统的基本概念与研究方式 1、开环控制系统的结构和特点 2、闭环控制系统的结构和特点 3、自动控制系统的组成及作用量 4、自动控制系统的分类 5、对自动控制系统的基本要求 总复习课Ⅰ 基本内容归纳 控制方案的原理解读与分析 一、自动控制系统的基本概念与研究方式 1、开环控制系统的结构和特点 若系统的输出量不被引回来对系统的控制部分产生影响， 则这样的系统称为开环控制系统。 例如：洗衣机的浸湿、洗涤、漂洗、脱水都是根据设定的时间程序依次进行的，无需对衣服的清洁程度、脱水程度进行测量，所以它是一个开环控制系统 普通机床的自动加工过程也是开环控制系统 控制方案的原理解读与分析 一、自动控制系统的基本概念与研究方式 2、闭环控制系统的结构和特点 若系统输出量通过反馈环节返回来作用于控制部分， 形成闭合环路， 则这样的系统称为闭环控制系统， 又称为反馈控制系统 如电炉箱恒温自动控制系统 控制方案的原理解读与分析 一、自动控制系统的基本概念与研究方式 3、自动控制系统的组成及作用量 一般自动控制系统包括：  (1) 给定元件： 由它调节给定信号（UsT）， 以调节输出量的大小。 (2) 检测元件： 由它检测输出量（如炉温T）的大小， 并反馈到输入端。 (3) 比较环节： 在此处， 反馈信号与给定信号进行叠加， 信号的极性以“+”或“-”表示。 (4) 放大元件： 由于偏差信号一般很小， 因此要经过电压放大及功率放大， 以驱动执行元件。 (5) 执行元件： 驱动被控制对象的环节。 (6) 控制对象： 亦称被调对象。 (7) 反馈环节： 由它将输出量引出， 再回送到控制部分。 控制方案的原理解读与分析 一、自动控制系统的基本概念与研究方式 3、自动控制系统的组成及作用量 一般自动控制的变量包括：  (1) 输入量： 又称控制量或参考输入量（Reference Input Variable）， 所以输入量的角标常用i(或 r)表示。 (2) 输出量（Output Variable）： 又称被控制量（Controlled Variable）, 所以输出量角标常用o(或 c)表示。 (3) 反馈量（Feedback Variable）： 通过检测元件将输出量转变成与给定信号性质相同且数量级相同的信号。 (4) 扰动量（Disturbance Variable）: 又称干扰或“噪声”（Noise）， 所以扰动量的角标常以d（或n）表示。 (5) 中间变量(Semifinisbed Variable)： 系统中各环节之间的作用量。 控制方案的原理解读与分析 一、自动控制系统的基本概念与研究方式 4、自动控制系统的分类 按输入量变化的规律分类 恒值控制系统 随动控制系统 程序控制系统 按系统传输信号对时间的关系分类 连续控制系统 离散控制系统（采样数据控制系统） 按系统的输出量和输入量间的关系分类 线性系统 非线性系统 按系统中的参数对时间的变化情况分类 定常系统 时变系统 控制方案的原理解读与分析 一、自动控制系统的基本概念与研究方式 5、对自动控制系统的基本要求 实际的控制系统多种多样，对每一个控制系统都有不同的特殊要求，但对所有的控制系统来说，都有最基本的要求，那就是稳定性、 快速性和准确性。 控制方案的原理解读与分析 二、自动控制系统的数学模型 1、系统的微分方程 描述系统的输入量和输出量之间的关系的最直接的数学方法是列写系统的微分方程 当系统的输入量和输出量都是时间t的函数时， 其微分方程可以确切地描述系统的运动过程。 （1） 全面了解