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机器视觉测量技术6立体视觉
（3）基于区域相关性的立体匹配 全息干涉测量 莫尔光栅测距 激光雷达测距 第六章 立体视觉 1. 立体成像 被动测距传感 视觉系统接收来自场景发射或反射的光能量，形成图像. 主动测距传感 视觉系统首先向场景发射光能量，然后接收场景对发射光能量的反射能量，形成图像. 共轭点： 同一场景点在二个图像中的对应投影点. 外极平面： 场景点与两投影中心. 外极线： 外极平面与图像平面的交线. 外极点： 同一平面上的所有外极线交于一点. 假定垂直视差为零. 零视差线 立体成象的一般情况： （1） 立体匹配的基本约束 外极线约束 2. 立体匹配的基本方法 一致性约束 对图像进行规范化处理(M×N)： u 窗口内光强平均值. σ 光强分布函数 唯一性约束 连续性约束 光滑物体投影连续视差连续 （2）基于边缘的立体匹配 在某一行上计算各边缘的位置． 通过比较边缘的方向和强度粗略地进行边缘匹配． 通过在精细尺度上进行匹配，可以得到视差估计． 在立体图像对中识别兴趣点，而后使用区域相关法来匹配两幅图像中相对应的点． 兴趣点计算公式如下: (基于外极线) 特征点匹配 设待匹配的候选特征点对的视差为 dx dy 为区域灰度均值 相关系数 结构光三角测距 线结构光测距 脉冲飞行时间测距 蝙蝠和海豚超声测距 1、影像莫尔法： 一侧点光源，另一侧用眼睛观察。 光栅在面内移动等高线不变。 2、光栅投影法： 光栅G1和G2。 一侧光栅微动，据条纹运动方向和趋势，判断物体形状的凹凸。
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