机械原理课件 第八章 平面连杆机构及其设计-1o.pptVIP

取不同构件为机架3 四杆机构具有急回特性的条件： 原动件等角速整周转动； 急回具有方向性，原动件回转方向改变，急回行程也改变。 输出构件具有正、反行程的往复运动； 存在极位夹角θ。 θ越大，K越大，急回特性越显著； θ=0o，K=1，机构无急回运动。 3、运动的连续性 Continuous Moving Property 机构在运动中能够连续实现给定的各个位置 可行域1 可行域2 可行域：输出构件的运动范围。 机构只能在其可行域内运动，不能从一个可行域跳入另一个可行域。 运动不连续主要有： 错位不连续：若给定的摇杆的各个位置不在同一个可行域内，且此二可行域又不连通，机构不可能实现连续运动。 错序不连续：原动件沿某一方向转动时，从动件的运动不能满足预期的次序要求。 4、连杆曲线 coupler curves 连杆曲线：连杆上各点轨迹。 各点连杆曲线形状不同； 连杆曲线随各构件相对长度改变而改变。 双曲柄机构的连杆曲线 较为单调，实际很少应用。 二、动力特性 1、压力角和传动角 压力角Pressure Angle :从动件受力方向与力作用点速度方向所夹的锐角α 。 传动角Transmission Angle:压力角的余角γ。 n g B 2 B A d=g B 1 D a F C Ft F 用来衡量机构的传力性能： 有效分力Ft=Fcosα=Fsinγ； 有害分力Fn=Fsinα=Fcosγ； 传动角γ越大，有效分力Ft越大，对机构工作越有利。 n g B 2 B A d=g B 1 D a F C Ft F 设计时，应使γ≥γmin 通常γmin≥40° 传递力矩较大时γmin≥50° 受力很小时γmin可小些，但不能发生自锁 n g B 2 B A d=g B 1 D a F C Ft F 铰链四杆机构中，曲柄与机架共线的两位置处出现的传动角中，必有一处为最小传动角γmin n g t F F g B 2 B A d=g g v c min B 1 D 2 C max 1 C a F C n g t F F g B 2 B A d=g g v c min B 1 D 2 C max 1 C a F C 2、死点 死点位置：不计构件重力、惯性力和运动副中摩擦阻力，当从动件γ=0时，无论作用在机构主动件上的驱动力或驱动力矩有多大均不能使机构运动。 曲柄摇杆机构以摇杆为主动件！！ 2 C 1 C D F 2 B A B 1 2、死点 分析死点位置时，首先要搞清楚主动件； 死点是运动过程中的特殊位置，与自由度为0、机构自锁不同。 机构位于死点位置时会由于外界因素的改变而离开死点位置，但继续运动方向不确定。 曲柄摇杆机构以摇杆为主动件！！ 2 C 1 C D F 2 B A B 1 3、死点的避免 利用构件惯性： 在输出曲柄上安装飞轮，借助飞轮的惯性，使机构闯过死点； 3、死点的避免 利用构件惯性： 在输出曲柄上安装飞轮； 多个相同机构相位相互错开，利于各机构死点位置不同渡过死点。 4、死点的利用 工件 T A B C D γ=0 F A B C D 1 2 3 4 工件 P 连杆曲线 改变各构件相对长度 曲柄crank 、摇杆rocker 曲柄 摇杆 铰链四杆机构的三种形式 曲柄摇杆机构crank-rocker linkage 曲柄摇杆机构crank-rocker linkage 曲柄摇杆机构crank-rocker linkage 双曲柄机构double crank linkage 平行四边形机构 parallelogram linkage 反平行四边形机构 antiparallelogram linkage 双摇杆机构double rocker linkage 急回 Quick return property 急回 Quick return property 急回 Quick return property 急回 Quick return property 正弦机构 取不同构件为机架2 第八章 平面连杆机构及其设计 第八章 平面连杆机构及其设计 Planar Linkage Mechanisms §8-1 连杆机构及其传动特点 §8-2 平面四杆机构的类型和应用 §8-3 平面四杆机构的基本知识 §8-4 平面四杆机构的设计 §8-5 多杆机构 连架杆 连杆 机架 连架杆 §8-1 连杆机构及其传动特点 连杆Coupler 机架Frame 连杆 机架 连架杆 Side link §8-1 连杆机构及其传动特点 机架 Frame Ground link ：固定构件。 §8-1 连杆机构及其传动特点 连架杆 Side link ：与机架以低副直接相连的构件。 §8-1 连