足球机器人决策子系统-read.pptVIP

足球机器人决策子系统 足球机器人子系统是一个庞大、复杂的系统。西华大学足球机器人的决策是最早是基于结构化程序设计思想来组织系统，这种方法由于思路清晰、规范化而广泛被采用，但是也带来一定的问题：（1）随着足球机器人决策所要求的功能越来越多，这就要求用相联系必须通过这个系统边界，其结构是从部分系统边界导出来的，所以要把他扩充到一个新的边界是很困难的，而面向对象只要在边界附近添加对象和他们的关系就可以了，因此具有很强的扩充 性； （2）结构化程序设计方法中，处理分解成子处理的方法是很随意的，不同程序的开发者在同一个领域里会选择类似的对象，因此增加了各部分在不同设计中的可重用性； （3）后来的开发人员很难掌握结构化程序的总体思路，而面向对象的程序设计却比较容易。基于上述原因，西华大学的足球机器人决策系统采用面向对象的方法来构建决策系统，使决策系统具有很好的可扩充性、可维护性和可重用性。 一、西华决策子系统分析 足球机器人的决策系统扮演着教练员和运动员的职责。在真实的绿荫场上，作为教练员要根据足球场上的实际情况来部署球员，同时也根据不同的队形。足球机器人赛场上，决策者也应该根据不同的球队采取不同的策略，对于错综复杂的球场形势，运用灵活的策略。一个好的决策系统不可能一劳永逸地一次性开发完成，是一个不断完善的过程，因此，构建一个可持续开发、合理的决策框架就显得尤为重要。 结构化程序设计与面向对象程序设计有很多共同之处，两种方法使用相似的建摸结构。主要区别是风格和侧重点；在结构化程序中，功能模型处于支配地位，是最重要的，而动态模型次之，最后是对象模型；在面向对象程序设计中，认为对象模型是最重要的，动态模型次之，最后才是功能模型。 纵观整个足球机器人系统，决策系统所得到的信息是由视觉系统传递来的球的位置和方向信息，而决策系统传输给小车的信息仅为小车的左右轮速度，面对这样一个问题，面向对象的程序设计思想就是把整个决策系统看成一个复杂的对象，然后进行分解、细化。最后使每一部分简单化。我们来分析一下绿荫场场上教练员的决策过程，如图1所示，假设我方向右进攻，当教练员看到这种场上形势，首先判断出我方应该的进攻策略，继而确定是谁去执行下一个应有的动作，从而分配球员不同的任务， 然而不幸的是，人们由形象思维完成的这一过程，必须转化为计算机的逻辑运算过程。为了对上述的决策过程进一步抽象，东北大学的徐心和教授提出了如下的六步推理模型： （1）输入信息预处理（计算有关实体速度、相对距离等）；（2）态势分析与策略选择；队形确定与角色分配；（4）目标位置确定；（运动轨迹规划）（6）轮速确定。我们对六步推理模型进一步的简化。可以得到如下的推理过程；（1）输入信息预处理（计算有关实体速度、相对距离等）；（2）态势分析；（3）角色分配；（4）动作实现。 基于上述推理过程，我们得到如图2所示的决策树。决策系统首先处理从视觉系统传来的位置信息，给态势分析提供必要的数据，由于场上的形势瞬息万变，进行态势分析时，需要对各种态势进行分类，从而得到不同的结局，针对不同的格局，我们可采用不同的策略，能够灵活应付场上的形势。然后就是各个小车的具体角色分配的以及他们完成各自角色所需要采取的动作，这样，也就完成了整个决策过程。 可以看出，上述整个分析过程，都是分析整个决策过程这个对象，构建了决策树，并没有考虑这个决策过程的功能如何实现的，是完全基于面向对象的程序设计思想，为决策系统的设计与开发提供了一个较好的框架。 二、西华决策子系统设计 决策子系统的设计是一个由基层逐步构造的过程，就是如何实现决策系统分析结果。基于上述足球机器人决策分析过程，我们可以进行如下的足球机器人决策系统设计 在比赛过程中，我们所要求的基本运动就是跑位、转向，继而在此基础上，让小车按照决策者的意图来完成一些复杂动作，最后实现决策者的整个思想。基于此，我们可以把整个决策系统划分为图3所示的六个类，他们由基层到高层（由顶到底）分别为： 运算函数类、技术动作类、组合动作类、决策类， 他们由顶到底依次继承，高层可以继承基层，但基层不能继承高层。高层类中方法的实现需要基层类中方法的支持，其中运算函数的属性是整个决策所用变量的一个结构体，如小车、球所在区域变量，角色转换标识变量等等，方法主要是一些解决类似于几何运算和反应场上状态信息的函数，如求球所在的区域号码、预测球的轨迹、速度和方向（ForcastBall）等等，基本动作函数类的方法完成如原地转动（Turn）、转到定角（TurnToAnglePD）、转到定点（TurnToPoi