针对CAN总线的商用车EPS控制器关键技术的分析研究.pdfVIP

Key Technologies Research of EPS Controller for Commercial Vehicles Based on CAN Bus A Diddertation Submitted for the Degree of Master Candidate: Wang Tao Supervisor：Prof. Liu Jingyu Chang’an University, Xi’an, China 摘 要 EPS 作为一项紧扣现代汽车发展主题的高新技术，代表了未来汽车动力转向技术的 发展方向，其应用范围正由早期的乘用车向载质量更大的商用车方向发展。随着现代汽 车电子网络技术的发展以及汽车CAN 总线技术的出现，又给EPS 系统开发提供了新的 启示，即EPS 系统必须支持CAN 通讯协议，实现与汽车上其它电子控制系统联动，才 能更好的发挥其助力性能并提高汽车的主动安全性。因此开发支持 CAN 总线通信技术 的商用车EPS 控制器，具有重要的实用价值以及现实意义。 论文以载重4T 的某轻型货车作为目标车型，通过对该车型转向系统的动力学特性 分析，确定了其助力特性曲线的关键控制参数，开发了以MC9S12XDP512 为核心且支 持CAN 总线通信的商用车EPS 控制器。硬件设计方面，设计了EPS 控制器的硬件电路。 组建EPS 系统各控制节点网络，设计开发了电源转换电路、输入信号调理电路、功率驱 动电路、CAN 通讯电路以及故障检测电路，采用电路仿真软件Multisim10.1 对助力电机 驱动电路进行了仿真分析，结果表明该电路具备稳定可靠的电气特性。软件方面，采用 模块化分层设计思想，对EPS 系统助力控制方式进行优化，编写了软件控制程序。确定 了对电机电流采用增量式数字 PID 闭环跟踪控制方法，在 EPS 基本控制策略中加入电 机补偿控制策略，在回正控制模式中引入转向盘转角信号，在阻尼控制模式引入电动机 转速信号，以改善EPS 系统的动态特性。最后利用所开发的EPS 控制器进行部分台架 性能测试，结果表明：控制器相应模块的硬件及软件设计已基本满足控制要求。 关键词：CAN 总线，商用车EPS，助力特性，PID，台架试验 i Abstract The EPS system is a new-high-tech that follows modern vehicle development topic closely, which represents the future of automotive steering technology development trend. The application scope of the EPS system is range from the first passenger cars to the larger commercial vehicle direction. With the development of the modern automobile electronic network technology, as well as the CAN bus communication appears, which provides a new revelation for the development of the EPS system that must support the CAN bus communication protocols, so as to communicate with other electronic control systems in the car, which can increase the power performance and improve the veh