针对PC的智能搬运机器人AGV控制系统的分析研究.pdfVIP

基于PC的智能搬运机器人AGv控制系统研究 摘要 Guided 自动导引车(Automated 运车，通常以电池作为动力，安装有电磁或光学等非接触导向装置，它可以 按照控制系统下达的指令，根据预先设定程序，依照车载传感器确定的位置 信息，沿着规定的路线自动行驶并停靠预定位置，完成一系列的作业任务。 随着现代化生产的快速发展，AGV在加快物流、降低成本、缩短生产周期、 提高经济效益等方面具有重要的作用，应用也是越来越广泛。 本论文以国内外在移动机器人领域的研究资料为基础，采用固高 工作： (1)规划设计了一种以两轮差速进行转向控制的四轮AGV小车，小车 确立了以后两轮作为驱动轮、两前轮为自由轮的行走方式以此为基础建立了 动力学模型并就此对差速转向进行了轨迹分析。 (2)介绍了视觉导引原理、图像采集以及视觉导引系统的组成，提出了 一种唯一节点和方向矢量结合的“类电子地图的AGV视觉导引方法。 (3)通过分析智能搬运机器人AGV的工作要求，采用固高运动控制卡 作为AGV的控制核心，建立了基于PC的AGV运动控制系统硬件平台。 互界面和直流伺服电机的驱动程序。 (5)利用自制的AGV小车进行了运动相关的实验，并得出结论，为进 一步研究视觉导引的AGV小车提供了理论和实验案例。 关键字lAGV，视觉导引，图像处理，DSP，运动控制 RESEARCHoNTHECoNTRoLSYSTEMoFTHE INTELLIGENTCARRINGRoBoTAGVBASEDONPC ABSTRACT AutomatedGuidedVehicleiSakindofunmanned vail，Usuallyusing as installeda or non—contact batterypower,Is electromagneticoptics device．Itcallbeinaccordancewiththe control tothe system．according instructionsissuedinadvancein the accordancewith set，the procedureposition information the routeofthe todockdownand of∞nsOrs，Along provisions reserve ofaseriesoftask．Witllthe position，thecompletion rapid of modem inAGVreduce the costs，shorten production，logistics，accelerated production economicbenefit an role， cycle，improved plays important isalsomoreandmorewide． appli