移动机器人在未知环境中避障的控制策略-辽宁石油化工大学.pdfVIP

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2018-08-19 发布于天津
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移动机器人在未知环境中避障的控制策略-辽宁石油化工大学.pdf

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移动机器人在未知环境中避障的控制策略-辽宁石油化工大学

第卷第期辽宁石油化工大学学报 36 4 Vol.36 No.4 年月 2016 8 JOURNALOFLIAONINGSHIHUAUNIVERSITY Au.2016 g 文章编号: ( ) 投稿网址: :// 16726952201604006904 htt p j p 移动机器人在未知环境中避障的控制策略 , , 孙凤山张威葛琳琳 ( , ) 辽宁石油化工大学计算机与通信工程学院辽宁抚顺 113001 : , 摘要针对非完全约束移动机器人在未知环境下向目标点移动过程中的避障问题提出了一种对突然出现。 , ; 的障碍物通过其轮廓进行避障的策略该策略避免机器人反向运动使其总是朝目标点进行避障运动在稳定合理。 , , 。的条件下分析了避障的稳定性实验结果显示该策略是可行的并具有良好的性能 : ; ; ; ; 关键词轮式移动机器人非线性控制函数切换系统稳定性 Launov yp 中图分类号: 文献标志码: : / TP24 A doi10.3969 .issn2016.04.015 j TheControlStrate ofObstacleAvoidancefor gy MobileRobotinUnknownEnvironment , , SunFenshan Zhan WeiGeLinlin g g ( , , , ) Schoolo Com uterandCommunicationEnineerin Liaonin ShihuaUniversit FushunL