工业机器人工作空间分析.pdfVIP

袍 , 武汉工业 大学学报 工业机器人工作空 间分析 潘汉 军 汪 钟 正 摘要 本 丈提 出 了形 成工 作 空 间的一 种 模 拟 过程 。 应 用微 分 几 何 中的 包络 面 原 。 理 , 建立 了分析 一般机械 手工 作 空 间的数 值 递推 过程 及 通 用 程 序 该 程 序适 用 于 任 、 何杆 件数 个 副 的机械 手 , 适 用 于 回 转 副全 回 转 , 回 转 副 回 转 范 围受 到 限制 含有 移 动 副 、 含 有 圆柱 副及 含有球 面 副 的一 般 机械手 。 概 述 自从一九七 五年 〔 〕提 出一系列机械手 运动 学 问题 以 来 , 这 方 面 的研究工作 。 已获重大进 展 有关机械手工作 空 间的研 究, 文 〔, , , 〕采用 了纯代数推 导 的方 。 。 。 法 文 , , 〕 用 距 法 文 〔 〕 面 〔 〕 划 采 极 提 出 曲 法 文 提 出 分 。 工作 空 间的多项式法 因机械手结构及运 动学 问题本身的复杂性, 各种代数方法 固然有其各 , 也 同的 、 不可避 的缺 。 即要 用纯 方法推 导工 空 间的表面 程 。 对 自的优点 但 有共 免 点 代数 作 方 、 。 多杆机械手来说 , 表面 方程往往是十分复杂 很不直观 的, 很难就方程本 身进 行性态分析 。