遥操作机器人系统主从控制策略.pdfVIP

第２７卷第５期 江苏科技大学学报（自然科学版） Ｖｏｌ２７ Ｎｏ５ 　 ２０１３年１０月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ）　 Ｏｃｔ．２０１３ 　　　　　　 ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３－４８０７．２０１３．０５．０１５ 遥操作机器人系统主从控制策略 盛国栋，曹其新 （上海交通大学 机械与动力工程学院，上海２００２４０） 摘　要：近年来主从式机器人系统被广泛应用在医疗、深海等非结构性环境．在现有研究成果的基础上，研究了主从式机器 人系统的控制策略．采用增量式位置控制，易于建立主端与从端的工作空间映射，并增加位置反馈提高系统的控制精度；解 决了主从运动比例变化的问题；并通过搭建的主从机器人系统对位置控制策略进行验证，结果表明了系统位置控制策略的 准确性和实时性．将主从位置误差引入系统的力反馈控制策略，分析系统的稳定性，并通过ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ对力反馈策 略进行仿真及实验验证，仿真与实验结果验证了所建立控制策略的有效性． 关键词：机器人系统；主从控制；力反馈；位置控制 中图分类号：ＴＰ２４２３　　　　　文献标志码：Ａ　　　　　文章编号：１６７３－４８０７（２０１３）０５－０４９３－０５ Ｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｏｆｍａｓｔｅｒｓｌａｖｅｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍ ＳｈｅｎｇＧｕｏｄｏｎｇ，ＣａｏＱｉｘｉｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｇｈａｉＪｉａｏＴｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２４０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｒｅｃｅｎｔｙｅａｒｓ，ｔｈｅｍａｓｔｅｒｓｌａｖｅｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍｉｓｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄｉｎｍａｎｙｄｉｆｆｅｒｅｎｔｆｉｅｌｄｓ，ｓｕｃｈａｓｍｅｄｉｃａｌ ｔｒｅａｔｍｅｎｔａｎｄｄｅｅｐｓｅａｆｉｅｌｄ．Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｏｆｍａｓｔｅｒｓｌａｖｅｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍｉｓｓｔｕｄｉｅｄｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｓｕｍｍａｒｉ ｚｉｎｇｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｒｅｓｅａｒｃｈｒｅｓｕｌｔｓ．Ｉｎｃｒｅｍｅｎｔａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｉｓｕｓｅｄｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈｔｈｅｍａｓｔｅｒｓｌａｖｅｗｏｒｋ ｓｐａｃｅｍａｐｐｉｎｇｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔｌｙ，ｐｏｓｉｔｉｏｎｆｅｅｄｂａｃｋｉｓａｄｏｐｔｅｄｔｏｉｍｐｒｏｖｅｃｏｎｔｒｏｌｐｒｅｃｉｓｉｏｎｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆｍｏｔｉｏｎｒａｔｉｏｃｈａｎｇｅｉｓｓｏｌｖｅｄａｎｄｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｉｓｐｒｏｖｅｄｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｂｕｉｌｔｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｉｎｓｔａｎｔａｎｅｉｔｙｏｆｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｓｔｒａｔｅｇｙ．Ｐｏｓｉｔｉｏｎｅｒｒｏｒｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎｔｏｆｏｒｃｅｆｅｅｄｂａｃｋｓｔｒａｔ ｅｇｙ，ｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉｓａｎａｌｙｚｅｄａｎｄｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｆｏｒｃｅｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｉｓｔｅｓｔｅｄｔｈｒｏｕｇｈ ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍ；ｍａｓｔｅｒｓｌａｖｅｃｏｎｔｒｏｌ；ｆｏｒｃｅｆｅｅｄｂａｃｋ；ｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ 　　主从遥控机器人可以在非结构性环境下（空间、 双边控制是指主手和从手间的运动和力信息 深海、医疗等）进行复杂的操纵作业（如航天器的装 的交互反馈控制，文献［３］在处理遥操作焊接机器 配、维修）．操作者的操纵质量与对“从环境”信息 人时采用绝对坐标的位置映射，其位置控制策略采 （包括：力觉、视觉等）的真实获得能力密切相关， 用速度边界条件和工作空间边界条件，较为繁琐． 借助于力觉临场感功能，可以使操作者真实地感觉