非完整移动机器人的轨迹跟踪控制-控制与决策.pdfVIP

第 17 卷 第 3 期 　控　制　与　决　策 2002 年 5 月 V o l. 17 N o. 3 　Con trol and D ec is ion　 　 M ay 2002 　　文章编号: 100 10920 (2002) 03030 105 非完整移动机器人的轨迹跟踪控制 李世华, 田玉平 ( 东南大学 自动控制系, 江苏 南京 2 10096) 摘　要: 讨论基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。在一定的假设条件下实现了 全局指数跟踪, 该假设允许参考模型角速度和平移速度均趋于零, 并将该方法推广到动力学模型。仿真 例子证明了该方法的有效性。 关键词: 移动机器人; 轨迹跟踪; 非完整系统; 运动学模型; 动力学模型 中图分类号: O 3 1　　　　文献标识码: A Traj ectory track in g con trol of n onholon om ic m ob ile robots , L I S h i h ua T IA N Y u p ing (D ep ar tm en t o f A u tom at ic Con t ro l, Sou th ea st U n iver sity , N anj ing 2 10096, Ch in a) Abstract: T h e t rajecto ry t rack ing con t ro l p rob lem o f th e k in em at ic m ode l o f a m ob ile robo t w ith nonho lonom ic con st ra in t s is d iscu ssed. G iven som e m ild con d it ion s, th e referen ce m ode l can b e g lob a lly . t rack ed w ith expon en t ia l convergen ce T h e m ethod e sp ecia lly so lve s th e t rack ing p rob lem o f th e referen ce m ode l w ho se angu lar ve locity an d lin ear ve locity bo th ten d to zero. T h e m ethod is a lso . ex ten ded to th e dyn am ic ex ten sion m ode l o f nonho lonom ic m ob ile robo t s Sim u lat ion re su lt s va lidate . th e th eo ret ica l re su lt s Key words: m ob ile robo t; t rajecto ry t rack ing; nonho lonom ic sy