基于输出反馈的模型参考自适应控制方案在网络化控制系统中的应用.pdfVIP

2007 江苏省自动化学会学术年会论文集 基于输出反馈的模型参考自适应控制方案在网络化控制系统中 的应用 1 1 1 2 姚静 , 姜斌 ，冒泽慧 ，杨双华 （1. 南京航空航天大学自动化学院，江苏 南京 210016； 2. Department of Computer Science; Loughborough University; Loughborough Leicestershire，LE11, 3TU,UK ） 摘要：本文针对带有时延的网络化控制系统提出了一种基于史密斯估计器的输出反馈模型参 考自适应方案以保证环境变化或者系统发生故障的时候能够使系统依旧保持稳定并维持一 定的性能。使用史密斯估计器，将会有效的降低因网络时延而带来的影响，同时简化了系统 结构。在此基础上设计模型参考 自适应机构，可使系统在环境改变或系统发生故障的情况下， 依然能够具有一定的良好的性能。最后，通过一个倒立摆的例子，表明该方案不仅简单而且 有效。 关键词：网络控制系统;模型参考自适应控制;网络时延;输出反馈;史密斯估计器 0 引 言 随着控制系统规模的日益扩大以及网络软硬件成本的下降, 网络化控制系统的应用越 来越广泛。在网络控制系统中, 传感器、控制器、执行器等都通过网络相连,因此它具有系 统连线少、可靠性高、易于系统扩展以及能够实现信息资源的共享等优点。但是由于网络这 种特殊介质的加入，就不可避免在控制环路中引入了通讯时延。相对于传统的控制系统，网 络控制系统的设计和分析将变的更复杂。 在最近的几年内，针对网络控制系统国内外学者进行了大量的研究[1]。其中针对网络 导致的时延，已经有不少的成果问世，如[2]-[3]。在这些成果中，控制器一般被设计为定 常时不变的，但是在系统发生故障或者系统所处环境发生变化的时候，由于没有对系统的控 制参数进行相应的调整，系统很有可能出现性能下降甚至不稳定的现象。对于网络控制系统 的故障诊断和容错控制的研究，已有成果主要集中在故障检测方面[4]-[6]，容错控制的成 果较少，主要表现为鲁棒容错[7]或者基于观测器的容错控制[8]。在以往，当控制对象的参 数在大范围内发生变化，系统不能自动工作于最优或者接近最优的工作状态时，经常会考虑 自适应控制方案[9]。自适应控制的种类很多，以模型参考自适应控制应用最为广泛。但是， 针对网络控制系统，自适应控制方案却很少有人使用。其主要原因是经典的模型参考自适应 方法对于网络控制系统写出离散的李雅普诺夫方程比较困难。因而，为克服这一困难本文将 采用超稳定性理论设计模型参考自适应系统。 在实际控制系统中，控制器的计算能力是有限的，过于复杂的算法不仅费时费力甚至有 时是无法达成的，而在网络时延的影响下这一问题更加突出。在考虑实用性的情况下，为了 消除网络时延带来的不利影响，同时合理简化系统模型，本文将配合使用工程中经常使用的 史密斯估计器来对网络控制系统重新建立数学模型。在此基础上，利用输出反馈和输出残差 设计自适应控制机构，使得系统在出现故障的时候，依然能够保持稳定和较好的性能。最后 将用一个倒立摆的算例证明本文提出的基于输出反馈的模型参考自适应容错控制方案不但 控制性能良好，而且计算过程简单。 基金项目：南京航空航天大学创新研究基金资助课题 作者简介：姚静，女，硕士研究生，故障诊断与容错控制；姜斌，男，博士，教授，博士生导师，故障诊 断与容错控制；冒泽慧，女，博士研究生，故障诊断与容错控制；杨双华，男，博士，教授，博士生导师， 过程模型化，拥塞控制及计算机国际互连网研究。 263 2007 江苏省自动化学会学术年会论文集 １ 网络控制系统数学模型描述 一个网络控制系统得结构图如图 1 所示。在给出控制器设计方案前，我们先引入下面两 个 NCSs 中常用的条件，这些条