自动控制原理(期末复习PPT2)(超完整版)几夫都可以应付.pptVIP

第2章 控制系统的数学模型 重点： 1、建立系统的微分方程 2、掌握传递函数的基本概念 3、系统结构图的化简 4、根据信号流图求传递函数 “三域”模型及其相互关系 拉氏变换知识的回顾 一、传递函数的定义 在零初始条件下，线性定常系统输出信号c（t）的拉氏变换C(S)与输入信号r(t)的拉氏变换R(S)之比，记为G(S)。 二、系统的传递函数 1、开环传递函数 定义：反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比 结论：开环传递函数等于前向通路传递函数G(s)和反馈通路传递函数H(s)的乘积。 推广到一般情况： 式中：K——闭环系统的开环放大系数（又叫开环放大倍数或 开环增益），是影响系统性能的重要参数。 当反馈传递函数H（s）=1时，开环传递函数和前向传递函数相同，均等于G( s )。 2、闭环传递函数 3、扰动传递函数 设输入量R（s）=0 当 时， 此时扰动的影响可被抑制 。 R（s）、 N（s）同时作用时： a) 在控制量作用下系统的误差传递函数： b) 扰动量作用下系统的误差传递函数： c) 在控制量R(s)和扰动量N(s)同时作用时，系统总的误差： 二阶系统的反馈结构图 二阶系统的传递函数 *******三、稳定性的数学条件***** 结论： 系统稳定的充分必要条件是： 四、劳斯稳定性判据 判据之三：劳斯(Routh)判据 关于劳斯判据的几点说明 （1）、如果第一列中出现一个小于零的值，系统就不稳定； （2）、如果第一列中有等于零的值，说明系统处于临界稳定状态； （3）、第一列中数据符号改变的次数等于系统特征方程正实部根的数目，即系统中不稳定根的个数。 例1 设系统特征方程如下： 劳斯表判据的特殊情况 在劳斯表的某一行中，第一列项为零。 在劳斯表的某一行中，所有元素均为零。 在这两种情况下，都要进行一些数学处理，原则是不影响劳斯判据的结果。 例 2 例3 例：设系统特征方程为 ，试判别系统的稳定性，并分析有几个根位于垂线 与虚轴之间。 令 代入原特征方程， 得到如下特征方程： 注意事项 系统必须是稳定的，否则计算稳态误差没有意义； 以上结论仅适用于输入信号作用下系统的稳态误差，不适用于干扰作用下系统的稳态误差； 上述公式中Ｋ必须是系统的开环增益，也即开环传递函数中，各典型环节的常数项均为１时的系数。 以上规律是根据误差定义E(s)=R(s)-B(s)推得的。 第4章 根轨迹法 基本要求 ： 1.正确理解开环零、极点和闭环零、极点以及主导极点等概念。 2.正确理解和熟记根轨迹方程(模方程及相角方程)。熟练运用模方程计算根轨迹上任一点的根轨迹增益和开环增益。 3.正确理解根轨迹法则，法则的证明只需一般了解，熟练运用根轨迹法则按步骤绘制反馈系统开环增益K从零变化到正无穷时的闭环根轨迹。 4.正确理解闭环零极点分布和阶跃响应的定性关系，初步掌握运用根轨迹分析参数对响应的影响。能熟练运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统给出定量估算。 5.了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法。 例4－5 例4－5根轨迹的起始角和终止角 例4－6 解：根据系统开环传递函数求出开环极点 离开复平面极点的初始角为 此系统根轨迹如图4-15所示 例4－7 设系统开环传递函数为 试绘制闭环系统的概略根轨迹。 解：按步骤画图 有4条根轨迹 各条根轨迹分别起于开环极点 0，-3，-1+j1, -1-j1 ；终于无穷远 实轴上的根轨迹在0到-3之间 渐近线 确定分离点d 确定根轨迹与虚轴的交点。 例4－8 解；根据根轨迹绘制法则，按步计算： n=4，有四条根轨迹； 起始于开环极点0，-20，-2-j4, -2+j4，终于无穷远处； 实轴上的根轨迹在（0，-20）区间； n=4,m=0,则有4条根轨迹趋于无穷远，它们的渐近线与实轴的交点和夹角为 根轨迹的起始角。 根轨迹与虚轴交点。 此时特征方程为 第5章 频率响应分析法基本要求 1. 正确理解频率特性的概念。 2. 熟练掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相特性曲线及对数频率特性曲线。 3. 熟练掌握由系统开环传递函数绘制系统的开环对数幅频渐近特