建筑结构基于平衡降阶的时滞离散最优控制 Discrete Time-delay Optimal Control of Structures Using the Balanced Reduction Scheme.pdfVIP

振动与冲击 OFVIBRATIONANDSHOCK V01．26No8 2007 第26卷第8期 JOURNAL 建筑结构基于平衡降阶的时滞离散最优控制 于骁， 张文首，林家浩，宋刚 (大连理工大学工程力学系工业装备结构分析国家重点实验室，大连116024) 摘 要 在状态空间下直接对结构振动的时滞微分方程进行离散，并引入适当的增广向量将之转化为不显含时滞 项的标准离散形式，然后将该离散系统进行平衡降阶，取前几个可控度大的状态组成优势子系统，大大降低了离散系统的 维数。在此基础上采用离散时间最优控制理论完成了建筑结构减振控制器的设计，所得出的控制律表达式除了含有当前 的状态反馈，还包含前若干步控制项的组合，反映了时滞因素的影响，对大时滞情况亦有效。最后通过数值算例验证了这 种控制器的有效性，特别是在不牺牲控制效果的基础上，显著降低了控制器的阶数。 关键词：地震激励，最优控制，控制时滞，振动抑制，平衡降阶 中图分类号：032，m73文献标识码：A 在地震和多风地区，高层土木建筑结构必须考虑 准化，得到不显含时滞项的标准离散方程；然后根据该 振动控制问题。自从Yao…于1972年提出对土木工程高维离散系统的特点，引入平衡降阶方法，得到相应的 结构进行主动控制的概念以来，结构振动主动控制方 低维离散系统；最后采用最优控制理论求解了满足振 法的研究一直是国际上的研究热点之一。然而，结构 动抑制性能指标的反馈控制器。该控制律直接从时滞 控制反馈环节中的时滞制约着结构动力学控制技术的 微分方程中得出，易于保证控制系统的性能和稳定 发展和应用，导致所设计的控制器不能对被控系统进 性H1；而本文得到的平衡降阶系统维数大大降低，非常 行有效的控制。时滞是一个不可忽视的问题，已经成 有利于控制器的设计求解，大大提高了扩维方法在实 为导致系统不稳定和性能指标降低的重要原因，国内 际应用中的可行性。算例的数值仿真验证了此方法的 外不同领域的学者对此做了大量的研究B’3|。在结构 有效性。 的振动控制方面，主要是基于相移(phase—shift)原理 1 时滞系统的离散和标准化 修改反馈增益，是一种时滞补偿技术旧】。然而这种方 法只是对小时滞情形有效，当时滞增大时，系统稳定性 受控时滞结构在地震作用下的运动方程可写为如 难以保证‘3l。 下形式 近年来，蔡国平等人直接从时滞微分方程出发对 M釜(t)+C主(t)+Kx(t)= 时滞系统离散化，通过状态向量增维，将时滞系统控制 一^锄(t)+Hf(t—A) (1) 问题转化为标准的LQ最优控制问题。这种方法保持 式中八t—A)是r维主动控制力向量，A是控制力作用 了原时滞系统的性质，适应于任意大小的时滞，值得进 滞后的时间，日是rg×r维作动器位置矩阵，皇为地震荷 一步研究。但是，在标准化过程中，如果系统有r维的 载位置向量，n为模型阶数，甜(t)为地震加速度激励。 引入状态变量q={，，主’}’，转化方程(1)为状态空间 控制力和n个采样周期的时滞，将导致扩展系统的维 形式，即 数增加二×；维，大大增加了计算量，不利于进行控制器 (2a) 毒(t)=A。q(t)+曰。以t—A)+D。W(f) 设计，这也是限制该方法应用的主要原因