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【精选】第二章习题答案
第二章控制系统的数学模型
1 .给出一组微分方程，画结构图，求输入-输出
间的传递函数
注：不要消去中间变量，写出中间变量=…… 的
式子，然后可得出结构图，求传递函数时用梅逊
公式。
一.某系统由下列微分方程组描述：
⎧••• •• •
C t + C t + C t d t
⎪ ( ) 6 ( ) 2 ( ) ( )
⎪
e t +e t m t
⎨ ( ) ( ) 0.05 ( )
e t r t −C t
⎪( ) ( ) ( )
⎪
d t m t −C t
⎩ ( ) ( ) ( )
r(t) C(t)
1) 绘制以 为输入，以 为输出的系统结构图
2) 求传递函数 C(S ) R (S ) 及E (S ) R (S )
解：拉氏变换：
(S 3 +6S 2 +2S )C(S ) D (s)
(S +1)E (S ) 0.05M (S )
E (S ) R (S ) −C(S )
D (S ) M (S ) −C(S )
R(S) E(S) M(S) D(S) 1 C(S)
20(S+1) 3 2
画结构图： - S +6S +2S
-
利用梅逊公式：
20(S +1)
( ) 3 2
C S 6 2
S + S + S
( ) 1 20(S +1)
R S
1 ( ) ( )
− − − −
3 6 2 2 3 6 2 2
S + S + S S S S
+ +
20(S +1)
S 3 6S 2 2S
+ +
1 20(S +1)
1+ 3 2 + 3 2 )
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