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调节原理及系统性能指标 晶闸管变流器供电的直流传动系统普遍采用半导体运算放大器组成的有源校正装置，不 仅简化了系统的静特性计算，而且简化了校正装置计算。 对于晶闸管直流调速系统的静态性能指标即品质指标，通常是以阶跃给定下被调量 （输 出量）的过渡过程来评价的。评价系统的主要品质指标有以下几方面： （1） 无差度－即调节系统的无差性。根据控制系统存在的调节误差性质，可以分为有差 调节系统、一阶无差调节系统、二阶无差调节系统等。 （2 ） 静差度－用于评价有差系统在稳定状态下系统残存的调节误差。 （3 ） 起调时间（tq ）－从阶跃给定作用开始（t=0 ）到被调量（即系统的输出量）第一次 到达给定值所经历的时间称起调时间 tq,见图 1。 图 1 单位阶跃给定时过渡过程的主要指标 （4 ） 调节时间（t ）－从阶跃给定作用开始（t=0 ）到被调节量与给定量之间的偏差小于 t 规定值ΔX 2%(或ΔX 5%)所经历的时间称调节时间 t 。tt 以后，表明系统的调 c c t t 节过程结束。 （5 ） 最大超调量（ΔXcmax ）－输出量偏离给定量的最大值称最大超调量ΔXcmax 。 （6 ） 超调次数（Z ）－在tt 时间内被调量偏离给定量的次数，例如图 1 的超调次数为 3 。 （7 ） 干扰影响－一个好的控制系统不仅要求其输出量能够理想地跟踪输入量的变化，而 且希望外来干扰作用于系统之后，系统的输出量尽可能不波动或少波动，出现波动 后应尽快平息。 一、二阶闭环调节系统及品质指标 如果系统的调节对象是一个放大系数为 K ，时常数为 T 的惯性环节，选用一个积分 x t 调节器与调节对象串联，即构成二阶闭环调节系统的标准形式，如图 2 所示。为了得到二阶 预期系统的过渡过程，积分调节器的积分时间τi 按下式计算 τ ＝2K T (1) i X t 1 图2 二阶闭环调节系统结构图的标准形式 此时，可以得到二阶闭环调节系统的典型传递函数为 1 K （s ） = b 1+2T s +2T 2 s 2 t t 阶跃给定时，二阶闭环系统的过渡过程见图 3 。 二阶闭环调节系统的品质指标为： (1)起调时间 t 。它是阶跃给定作用后，输出量X 第一次达到给定量 1 所经历的时间，亦及 q c Xc=f(t) 曲线与水平线 1 第一次相交的时刻，见图 3 tq=4.7Tt (2) (2)最大超调量ΔXcmax 。系统的最大超调量等于过渡过程中Xc 与给定值 1 的最大偏差，即 ΔXcmax ＝4 ％ (3) (3)调整时间 tt 。它是从调整开始（t=0 ）到超调量衰减到小于 2 ％的时间，二阶闭环调节系 统的调整时间为