具有差动运动功能管道机器人设计和分析.pdf

学兔兔 第 47卷第 13期 机 械 工 程 学 报 v01．47 NO．13 2011年 7月 J0URNALOFMECHANICALENGINEERING Ju1． 2Oll DoI：1O．3901／ E．2011．13．001 具有差动运动功能的管道机器人设计与分析％ 唐德威 李庆凯 姜生元2邓宗全 刘 航 (1．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150001； 2．北华大学机械工程学院 吉林 132021) 摘要：研制一种具有差动运动功能的环境 自适应轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人，该机器人在通过弯管时可根据 管道环境利用三轴差动机构自动调节各驱动轮的转速，从而提高机器人通过弯管时的运动柔顺性。为分析三轴差动式管道机 器人的运行状况，通过建立机器人在弯管内运行的精确位姿模型，求得机器人驱动轮轮心以及驱动轮与管壁接触点的位置； 以位姿模型为基础对机器人各驱动轮的速度进行分析，得到机器人过弯管时各驱动轮的理论速比关系。对机器人驱动轮与管 壁的正压力进行分析，并建立机器人的牵引力模型。搭建管道试验环境进行机器人的差速试验和牵引力试验，测试值与理论 分析基本一致，说明三轴差动式管道机器人具有良好的弯管通过性能，适合于在工程管道中应用。 关键词：管道机器人 三轴差动机构 位姿分析 环境 自适应 中图分类号：TP24 DesignandAnalysisofaPipelineRobotwiththe Function0fDifferentialM ovement T NGDewei·LIQingkai JIANGShengyuan DENGZongquan LIUHang (1．StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology,Harbin150001； 2．CollegeofMechanicalEngineering，BeihuaUniversity,Jilin132021) Abstract：Awheel—typepipelinerobotwithhteabilityofenvironmentself-adaptationandhtefunctionofdifferentialmovementis developed．whichCna regulatehtespeedsofdrivingwheelsautomaticallybyusinghtetri—axialdifferentialmechanism nadimprove htelocomotioncomplinaceofhterobotwhengettingacrosshteelbow．Toanalyzehtedifferentialeffectivenessofhterobot，an exactitudeposemodelofhterobotinelbow isesatblished，whichmakesitpossibletocalculatepositionofhtewheelcentersnadhte contactponits．Basedonhteposemodel，htehteoreticalspeedratiosofhtedrivingwheelscanbecomputedeasily．Alsohtenormal forcegeneratedbetween htedrivingwheelna dhtepipelinewallisstudied，nadhtemodelofhtetraction forceofhterobotis esatblished．Severalexperiments ofdifferentialna drtaction forcear