成品油管道泄漏控制机器人液压传动和控制系统设计.pdf

2015年 5月 机床与液压 Mav2015 第43卷 第9期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．43No．9 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．09。024 成品油管道泄漏控制机器人液压传动及控制系统的设计 赵云伟 ，单根立 (1．山东工业职业学院电气工程系，山东淄博 256414； 2．河北科技大学机械 电子工程学院，河北石家庄 050054) 摘要 ：根据管道泄漏控制机器人 的功能要求和技术指标，设计 了液压传动系统原理 图，介绍 了其工作过程。以 STC15F2K60S2单片机为主控制器，通过无线通信模块实现远程操作端的数据交互，并将接收到的数据解码为控制信息， 通过固态继电器控制电磁阀和电机的动作 ，进而实现对液压传动系统的远程控制。 关键词：管道泄漏 ；液压传动 ；机器人 中图分类号：TP23 文献标志码：B 文章编号：1001-3881(2015)9-084-3 DesignofHydraulicDriveandControlSystem forLeakageControlRobotof Refined0ilProductPipeline ZHA0 Yunwei．SHANGenii (1．DepartmentofElectricEngineering，ShandongVocationalCollegeofIndustry，ZiboShandong256414，China； 2．CollegeofMechanicalandElectronicEngineering，HebeiUniversityofScience Technology， ShijiazhuangHebei050054，China) Abstract：Accordingtothefunctionalrequirementsandtechnicalindicatorsontheleakagecontrolrobotofrefinedoilproduct pipeline，theschematicdiagram ofhydraulicdrivesystemwasdesigned，anditsworkingprocesswasintroduced．Datacommunication betweentheSTC15F2K60S2SingleChipMicyoco(SCM)asamaincontrollerandremoteoperationplatformwasimplementedthrough thewirelesscommunicationmodule．Moreoverthereceiveddataweredecodedascontrollingmessages，andthesolenoidvalvenadmotor actionwerecontrolledthroughsolidstaterelay．Finally，theremotecontrolofhydraulicdrivesystem isimplemented． Keywords：Pipelineleakage；Hydraulicdrive；Robot 0 前言 其前进、后退、转弯，安全行驶到泄漏处，通过调节 成品油输送管道发生泄漏后 ，由于管道内的静压 机械臂和漏油回收装置的位置实现喷射口的准确定位， 很大，油品会从管道内喷射而出，并在空气中发生雾 并通过回收装置实现油品的雾化控制和简单回收。该 化 ，对周边人民的生产生活构成严重威胁。针对上述 机器人主要 由行走机构、机械臂、液压传动系统、电 问题，课题组研制开发了一种管道泄漏控制机器人。 气控制系统、电缆收放系统等部分组成，如图1所示。 该机器人可以实现在上述工况环