机电控制理论(张永湘主编)五PID调器.pptVIP

jdk 18j * Page: * 复习： 1．相位超前校正 使校正后系统的ωc增大，使ωg附近的相角超前， 改善系统的快速性，增加系统的相位裕度，提高 系统的稳定性。 2. 相位滞后校正 使中高频段幅值衰减，校正后系统的ωc左移， 保证稳定性，牺牲快速性。 问题：如何既保证稳定性裕量，又不牺牲快速性？ 5.2.3相位滞后－超前校正 一、思路 超前校正：提高系统的相对稳定性和响应快速性， 但对稳态性能改善不大； 滞后校正：衰减中高频段幅值，降低剪切频率值， 减小带宽, 改善稳定性及稳态性能，但降低了快速性。 二.构成 1.将超前环节与滞后环节串联 ? 1(滞后环节), ?=1/? 1(超前环节),TiTd 特点：先滞后，后超前 2.频率特性 转折频率 频率特性曲线特点 (1)滞后在先，超前在后 高频段和低频段均无衰减， 中频段部份衰减20lg? dB; (2)相频曲线的最大滞后角及最大超前角分别 发生在 (－20dB/dec)及 20dB/dec的中点。 §5.3 PID校正 一．PID控制规律 传递函数 PD调节规律 (相位超前) PI调节规律 （相位滞后） PID调节规律的实质是相位滞后--超前 二．PID校正环节 1．PD校正环节 2．PI校正环节 3．PID校正环节 三．PID调节器的设计 1．最优模型 特点：幅值穿越频率处于-20dB/dec的中频段 （1）二阶最优模型（Ⅰ型） 工程上取： Bode图： (折线近似)。 相位裕度 幅值裕度为无穷大 （2）三阶最优模型（Ⅱ型） ?c 的精确解如何求？ 中频宽： 可供选择的只有T1，K。 T2由系统的惯性要求决定。通常 工程上取 校正后的期望系统开环传递函数 例5.4 设单位反馈未校正系统的开环传递函数为 试将该I型系统校正为II型三阶最佳系统。 解：(1) 确定调节器的形式 应选用PI调节器 (2) 确定PI调节器的参数Kp和Ti PI调节器 要求： 校正后的系统开环传递函数 小结:1．滞后－超前校正 先滞后，后超前。可同时提高控制系统的动态 性能和稳态性能。 2.PID（PI、PD）调节器 3．二阶、三阶最佳模型 二阶(Ⅰ型)： 三阶（Ⅱ型）： 作业：复习P143～P156; 预习P157～P162、P174～P178 * * * * Page: *