浙江赛区-光电组-浙江万里学院-万里光电一队.docxVIP

第九届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告学校：浙江万里学院队伍名称：万里光电1队参赛队员：宓海宁胡晓龙查云佳带队教师：洪群欢祝丽关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：宓海宁胡晓龙查云佳带队教师签名：祝丽红群欢日期：2014/08/10摘要本文介绍了浙江万里学院光电组万里光电1队队员们在准备第九届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MK60N512ZVLQ10处理器的控制系统，软件平台为IAR开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的B车车模。文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构及设计开发过程。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。车模以MK60N512ZVLQ10单片机为核心控制器，采用线性CCD作为路径循迹传感器，采用红外传感器检测起跑线，以光电编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是MK60N512ZVLQ10单片机收集线性CCD传感器的赛道信息，通过软件判断其有效性，结合控制算法控制转向舵机及驱动电机。单片机再综合赛道信息以及编码器采集回来的速度信息，利用PID算法控制小车的运行。经实际场地测试，本车模系统可以适应各种不同的赛道类型。关键词：智能车、MK60N512ZVLQ10单片机、线性CCD传感器、 PID算法目录引言1第一章方案设计11.1系统总体方案的选定11.2系统总体方案的设计11.3 小结2第二章智能汽车机械结构调整与优化32.1智能汽车车体机械建模32.2 智能汽车前轮定位的调整42.2.1 主销内倾角42.2.2 主销后倾角42.2.3 前轮前束52.3 智能汽车部分结构安装及改造52.3.1 智能汽车转向机构调整优化52.3.2 智能汽车差速机构调整82.3.3 智能车后轮减速齿轮机构调整92.3.4 轮胎的选用102.3.5 重心高度的调整102.4 其他机械结构的调整112.5智能汽车传感器的安装112.5.1速度传感器的安装112.5.2 线形CCD的安装122.5.3红外对管的安装132.6 小结14第三章智能汽车硬件电路设计153.1主控板设计153.1.1电源管理模块153.1.2 电机驱动模块163.1.3 接口模块183.1.4 拨码盘和按键183.1.5液晶屏193.1.6蓝牙193.1.7红外对管设计203.1.8舵机的选用、测试和调试213.2智能汽车传感器233.2.1 线性CCD传感器233.2.2 编码器233.3 小结24第四章智能汽车控制软件设计254.1线性CCD传感器路径精确识别技术254.1.1新型传感器路径识别状态分析264.1.2 线性CCD传感器路径识别算法274.2弯道的处理294.3 对速度的闭环控制304.4障碍的处理314.5小结31第五章开发工具、制作、安装、调试过程325.1 开发工具325.2 调试过程32第六章模型车主要参数356.1 智能汽车外形参数356.2 智能汽车技术参数35结　　论36参考文献37附件智能车源程序38引言随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。智能车技术依托于智能控制，前景广阔且发展迅速。目前，掌握着汽车工业关键技术的发达国家已经开发了许多智能车的实验平台和商品化的车辆辅助驾驶系统。有研究认为智能汽车作为一种全新的汽车概念和汽车产品，在不久的将来会成为汽车生产和汽车市场的主流产品。面向大学生的智能汽车竞赛最早始于韩国，在国内，全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛从2006年开始已经举办了八届，得到了各级领导及各高校师生的高度评价。大赛为智能车领域培养了大量后备人才，为大学生提供了一个充分展示想象力和创造力的舞台，吸引着越来越多来自不同专业的大学生参与其中。全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛包括光电组、摄像头组和电磁组，其中数摄像头组的智能车速度最快，备受关注。本技术报告主要包括机械系统、硬件系统、软件系统等，详尽地阐述了我们的设计方案，具体表现在硬件电路的创新设计以及控制算法的独特想法。智能车的制作过程包含着我们的辛勤努力，这份报告凝聚了我们智慧，是我们团队共同努力的成果。在准备比赛的过程中，我们小组成员涉猎控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，几个月来的经历，培养了我们电路设计、软件编程、系统调试等方面的能力，锻炼了我们知识融合、实践动手的能力，对今后的学习工作都有着重大的实际意义。