浙江赛区-电磁组-杭州电子科技大学信息工程学院-电磁一队技术报告.docVIP

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 学校： 杭州电子科技大学信息工程学院 队伍名称： 杭电信工电磁一队 参赛队员： 乐香友 张恂 郑丹琪 带队老师： 刘建岚 尹克论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛 摘要 本文融合了杭州电子科技大学信息工程学院电磁一队队员们在准备第九届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128处理器的S12环境，软件平台为CodeWarrior IDE开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的A型仿真车模。文中主要介绍了智能小车控制系统的机械结构、软硬件结构及设计开发过程。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略的优化等多个方面。车模以MC9S12XS128单片机为控制核心，以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器，采用干簧管检测起跑线，以旋转光电编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是MC9S12XS128单片机采集工字电感感应电压的模拟量和干簧管的导通状态，结合舵机控制算法控制舵机转角，单片机再综合赛道信息并结合旋转光电编码器的速度反馈信号，利用电机控制算法控制速度变化。 结合MATLAB软件仿真和C#自制软件的监控调试，最终确定了各项控制参数。这次磨练对我们的知识融合和实践动手能力的培养有极大的推动作用，在此要感谢清华大学，感谢他们将这项很有意义的科技竞赛引入中国；也感谢杭州电子科技大学对比赛的关注，我们的成果离不开学校的大力支持及指导老师悉心的教导；还要感谢的是和我们一起协作的队员们，协助，互促，共勉使我们能够走到今天。 关键字： 智能车、PID控制、上位机、MATLAB、电磁寻迹 目录 第一章 引言 1 1.1 概述 1 1.2 整车设计 2 1.2.2 控制简述 3 1.2.3 电磁组的优势与劣势 3 第二章 系统硬件电路设计 4 2.1 硬件电路整体架构框图 4 2.2 单机片最小系统板电路设计 4 2.3 传感器设计 7 2.4信号放大电路设计 9 2.5 检波电路设计 10 2.6 起跑线检测电路 11 2.7 电机驱动电路设计 12 2.8 舵机驱动电路设计 12 2.9 液晶按键电路设计 14 2.10 系统电源电路设计 14 2.11 系统主板电路设计 14 2.12 避障模块? 17 2.13 小结 18 3.1 前轮定位 19 3.1.1 主销后倾 19 3.1.2 主销内倾角 20 3.1.3 前轮外倾角 21 3.1.4 前轮前束 22 3.2 底盘高度 23 3.3 差速调整 25 3.4 传感器支架 26 3.5 舵机的安装 27 3.6 编码器安装 28 第四章 软件系统设计 29 4.3 传感器数据采集处理 31 4.4 PID控制 31 4.5 模糊控制 35 5.1 Codewarrior IDE 的安装与使用 37 5.1.1 工程的创建 38 5.1.2 程序源代码的编辑、编译与链接 40 5.1.3 BDM 调试 40 5.2 现场调试 42 5.3 调试中遇到的问题及解决过程 44 第六章 车模技术参数说明 46 6.1 车模主要技术参数 46 6.2 设计过程中用到的主要软件工具 47 第七章 总结 48 附录 A 程序源代码 50 附录 B 部分原理图 59 第一章 引言 1.1 概述 飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追 求卓越”为指导思想，涵盖了机械、模式识别、电子、电气、传感技术、计算机、自动化控制、汽车理论等多方面知识，从一定程度上反映了当代大学生综合运 所学知识和探索创新的精神。同时该赛事是教育部高等教育司委托(教高司函 [2005]201 号文)，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动 化分教指委）主办的全国性、 多学科交叉、趣味性、创新性赛事，旨在加强大 学生实践与团队合作精神，促进高等教育改革。竞赛规则透明，评价客观标准， 坚持公开、公平、公正的原则，从而保持了竞赛的健康、普及、持续的发展。 赛在第五届为了扩展赛道检测的多样化和锻炼学生的各项能力，在原来 CCD 组与光电组的基础上新增了以 20KHZ、100ma 交变电流（方波）为引导 方式的电磁组，迄今为止电磁组已经举办了四届。学校积极响应教育部关于加 强大学生的创新意识、合作精神和创新能力的培养的号召，成立智能车队伍参 加比赛。我们积极组队参加第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车比赛。 在本文报告内容框架安排上，第一章是引言，主要对车模设计和报告的架构进行了概述；第二章是系