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移动机器人新型半智能路径导航系统的设计 物理101班:贺凯 指导老师:刘建科 （陕西科技大学理学院 陕西西安 710021） 摘要：针对作为民用基础服务行业的机器人，由于视觉伺服控制系统存在稳定性不高，结构复杂，成 本高等问题，本系统基于飞思卡尔公司MC9S12XS128、STC公司STC12LE5A60S2单片机构成主从单片 机系统，提出基于人辅助路径规划的半智能路径规划系统，通过人在触摸屏输入信息构建先验地图， 然后基于航迹推算算法和路径分析算法对特定地图的特定路径进行行走，在行走过程中依赖自身传感 器保障机器人系统安全和外界安全，并通过蓝牙无线传输的方法实时传回机器人的各项信息，同时实 时的在上位机方面进行路径显示和信息处理，该系统进一步简化了机器人导航算法的复杂度，使得机 器人应用于基础服务行业的可能性大幅提高、可靠性进一步增强。 关键词：服务机器人,半智能路径规划,位置推算,无线通信,多线程串口API Thenewsemi-intelligentpathplanningsystemforthemobilerobot Abstract:As the robots ofpublic foundation serviceprofession, BecauseVision－based navigation needs another further exaltation or severeprogram complications,high costvalue, This articlewhich isbased on the STC12LE5A60 S2mcu ofthe STCcompanyandtheMC9 S12XS128mcu oftheFreescalecompany organizedaprincipleandsubordinatemcusystemandputupwithakindofrobotGUIsystemwhichsupport topathautoguidebasedonthehalfintelligencepathprogramming system.First,Makeuseoftheinformation thatthepersoninputonthelcdwhichcanbetouchedtogetinformationtosetuptheforegonemap,Thenthe robotwalksthewaybasingonanalyzingtheparticularpathdataonparticularmapandfindingitselfposition by calculatingthe road data,With the robot walking, the robot not onlyprotect itself andthe surroundings from damaging by it’s multi-transducer,but also send the information to the personal computer by the WirelessBluetoothTechniquedevice,Atthesametimeoftherobotrunning,ThePCsoftwarewill showand proces the information of the mobile robot sending, The system simplified the robot navigates program further ,And it improved the possibility of the robot applied to the foundation service profession and strengthenedthesystem’scredibility. Keywords: service robot,the half intelligence path programs, position to reckon,the wireless bluetooth technique,multi-threadingsoftwareforSCIAPI 1 引言 随着21世纪科技的进一步发展，机器人技术开始逐渐进入人们的视野，而目前国内机器人一般