一平面机构的运动简图及自由度学习.pptVIP

四、计算平面机构自由度的实用意义 * * 第一章 平面机构的运动简图及自由度 本章重点: 平面运动副符号，平面机构自由度的计算。 本章难点： 平面机构运动简图，局部自由度、虚约束。 第一节 平面机构的组成 第二节 平面机构运动简图 第三节 平面机构自由度 第一节 平面机构的组成 空间机构：若组成机构的构件有作空间运动的，则该机构称作空间机构 平面机构：若组成机构的所有构件都作平面运动的，则该机构称作平面机构 一、构件及其自由度 二、约束与运动副 三、运动副的分类 四、运动副符号 五、机构中构件的分类及组成 可能是由一个零件构成， 但通常是由若干个零件刚性联接而成。 一、构件及其自由度 1.构 件 组成机械系统的最小运动单元 零 件 是加工制造的最小单元 ? 注 ：当可以不考虑构件自身变形时，则称为刚性构件。本书在不作特殊说明时所提及的构件，均指刚性构件。 对构件施加的约束个数等于其自由度减少的个数。 在平面内作自由运动的两构件间具有3个独立的相对运动；在三维空间作自由运动的两构件间具有6个独立的相对运动。 y x A B 2.自由度 构件间的独立相对运动 1.约 束 运动副对构件间相对独立运动的限制作用 二、约束与运动副 2.运动副 运动副 两构件之间直接接触，而保持一定的相对运动的可动联接。 三、运动副分类 1.低副:两构件之间通过面接触形成的运动副。低副引入两个约束。 1)转动副： 组成运动副的两构件之间只能绕某一轴线作相对转动 2)移动副： 组成运动副的两构件之间只能沿某一轴线作相对直线移动 2.高副: 两构件之间通过点或线接触形成的运动副。高副引入一个约束。 1)齿轮副： 2)凸轮副： 3.空间运动副： 1)螺旋副 2)球面副 四、运动符号 移动副 平面高副 球销副 球面副 圆柱副 螺旋副 转 动 副 低副 =1 (螺旋副 =1) 由面接触而构成的运动副 高副 =2 (球面副 =3) 由点、线接触而构成的运动副 运动链 运动链:若干个构件通过运动副联接而成的相互间可作相对运动的系统。 闭式运动链简称闭链：运动链的各构件首尾封闭 开式运动链简称开链：未构成首尾封闭的系统 (d) (e) (f) (a)、(b)平面闭链; (c)平面开链；(d)空间闭链；(e)、(f)空间开链 （a） （b） (c) 五、机构中构件的分类及组成 机构 在运动链中，若选定某构件为机架，且各构件具有确定的相对运动，则称该运动链为机构。 组成机构的构件根据运动性质可分为主动件、从动件和机架。 1)主动件：机构中输入运动或动力的构件 2)从动件：机构中除主动件以外所有的运动构件 3)机架：机构中固定不动的构件 2.机构简图： 用规定的符号代表运动副，用简单线条代表构件来反映机构中各构件之间运动关系的简图。 第二节 平面机构运动简图 一、机构运动简图与机构简图 1.机构的运动简图： 用规定的符号代表运动副,用简单线条代表构件来反映机构中各构件之间运动关系，按一定比例尺寸确定运动副之间的位置所绘制的图形 二、步骤： ①分清机构由主动件至从动件之间的运动路线； ②弄清机构构件数目、运动服的数目及性质和机构 的运动尺寸； ③选择一个最能反映机构中各构件之间的运动关系 的平面（正投影面）按比例尺绘制。 ④运动副用英文大写字母标于图上。构件用阿拉伯 数字标于图上。 实 例 练 习 第三节 平面机构的自由度 一、平面机构自由度： 机构中各构件相对于机架所具有的独立运动的数目，因此机构自由度与构件的数目及运动副的数目和性质有关。 计算实例 式中， 为活动构件个数; 为低副个数; 为高副个数。 1. 局部自由度 2. 复合铰链 3. 虚约束 二、计算平面机构的自由度应注意的事项 计算如图所示双曲线画规机构和牛头刨床机构 的自由度。 (a)双曲线画规机构 (b) 牛头刨床机构 解 (a) (b) 计算实例 计算实例 1.局部自由度 在某些机构 中，不影响其他 构件运动的自由 度称为局部自由 度。 2.复合铰链 两个以上的构件在同一处以转动副联接，则构成复合铰链。m 个构件在同一处构成转动副(在机构运动简图上显现为1个转动副)，但该处的实际转动副数目为（m-1）个。 对机构运动实际上不起限制作用的约束称为虚约束。 3. 虚约束 (