第7章--非线性系统分析.pptx

自动控制原理 Principle of Automatic Control;第七章 非线性系统分析;只要系统中含有一个以上的非线性元件，就是非线性系统 完全线性的系统是不存在的 线性系统：满足叠加性，通过基本信号表征系统性能； 非线性系统：不满足叠加性，不能通过基本信号表征系统性能； 非线性系统的数学模型：n 阶非线性常微分方程；;一、常见的几种典型非线性特性 1、饱和 饱和的特点是当输入信号超过某一范围后，输出信号不再随输入信号变化，而是保持某一常值。;可将“饱和”非线性特性看做变增益的比例环节;2、不灵敏区（死区） 存在不灵敏区的元件，在输入信号很小时系统没有输出 |x1|Δ时， x2=0；|x1|Δ时， x2≠0 死区会增大系统稳态误差 死区能够过滤小幅振荡干扰信号;3、间隙（回环） 传动机构受加工精度和装配精度限制，在转向时存在间隙特性。 间隙对系统影响较复杂，通常对系统性能有害。;4、摩擦 摩擦力阻挠系统运动：静摩擦力、动摩擦力、粘性摩擦力。 对小功率系统摩擦相当于在执行机构中引入死区。;5、继电器 继电器：当输入量(激励量)的变化达到规定要求时，在电气输出电路中使被控量发生预定的阶跃变化的一种电器。 继电器特性包含了死区、间隙、饱和的特性 继电器特性使系统产生震荡现象;二、非线性系统的特征 1、稳定性 线性系统的稳定性取决于系统的结构与参数，与起始状态无关 非线性系统的稳定性与起始状态有直接关系 【例】某一阶非线性系统微分方程： ，分析稳定性。 解：设系统初始状态为 x0，时域响应为： 系统输出取决于初始状态 x0 ： x0 1，x(t) →0； x0 1， 时，x(t) →∞;2、自激振荡 在没有外界周期变化信号的作用下，系统内产生的具有固定振幅和频率的稳定周期运动，称为自激振荡，简称自振。 【例】范德波尔方程： 。 解：ρ=0.707时， x0=1、2、3时响应曲线。 ;三、非线性系统的分析方法 描述函数法：是基于频域的等效线性化的图解分析法，是线性理论中频域分析法的一种推广。 相平面法：是基于时域的一种图解分析法，只适用于一阶、二阶系统。 计算机求解法：利用计算机、数值分析等方法，直接求解非线性微分方程，分析系统的时域响应。;主要用来分析系统在无外作用的情况下，非线性系统的稳定性和自激振荡的问题。 Daniel 在1940年首先提出。 描述函数是对系统的正弦信号响应进行谐波线性化处理，类似于线性系统的幅相频率特性。 描述函数法不受系统阶次限制。;一、描述函数的定义和求法 开环输入： 稳态输出：同周期非正弦信号 直流分量 A0=0、低通滤波特性： 谐波线性化：只用一次基波代替总体输出。 描述函数：稳态输出与正弦输入的复数比：;【例7-2】设非线性放大器输入输出： ，计算描述函数。 解：y(t)为奇函数，A0=0，A1=0，φ1=0； 描述函数： ;二、典型非线性特性的描述函数 1、理想继电器特性的描述函数 y(t)为奇函数，A0=0，A1=0，φ1=0 描述函数： ;2、死区特性的描述函数 y(t)为奇函数，A0=0，A1=0，φ1=0 描述函数： ;3、饱和特性的描述函数 描述函数： 4、间隙特性的描述函数 描述函数： 5、一般继电器特性的描述函数 描述函数： ;;;;相平面法仅可用于一阶、二阶线性和非线性系统的性能分析。 相平面法能够全面地表征系统的运动状态：稳定性、动态性能、平衡点、初始条件和参数的影响。 Poincare 在1885年首先提出。;;二、相轨迹图的绘制 1、解析法：通过求解微分方程找出 x 和 x′ 的解析关系。 【例】无阻尼二阶系统： ，绘制相平面图。 解：;2、等倾线法：用一系列不同斜率短线来近似光滑的相轨迹曲线。 等倾线：相平面上相轨迹斜率相等的各点的连线： 取不同 α 值，在相平面绘制出等倾线族； 在等倾线上做斜率为 α 的短线段，构成相轨迹的“方向场”； 从初始点出发，沿方向场做短线段，得到相轨迹。 ;【例】二阶欠阻尼系统： ，绘制相轨迹。 解： 令：;三、奇点和奇线： 可将常见二阶系统的相轨迹规律，将实际系统近似为一种或几种典型形式的组合。 1、奇点 二阶系统微分方程： ;线性二阶系统只有一个平衡点，相轨迹只有一个奇点； 非线性二阶系统可能存在多个平衡点，相轨迹有多个奇点；;【例】已知二阶非线性系统微分方程： ，确定极点 及其类别。 解：