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自动控制原理实验 三、PID控制器设计与研究 基本要求 每次实验首先交预习报告 每次实验后一周内提交实验报告 一共6次实验 5分制：平时实验成绩，出勤率，最后一次实验成绩。 下一次实验的预习内容： 5.3.1节 控制系统的根轨迹校正1 实 验 目 的 学习PID控制技术，明确PID控制算法对改善系统性能的作用。 学习和掌握MATLAB的使用方法。 实 验 内 容 已知单位反馈系统的开环传递函数： (1) (2) 分别确定一种PID校正方式，改善性能。 1.不加校正环节，求阶跃响应； 2.设计PID校正环节，记录阶跃响应。 经验试凑法 比例增益对控制性能的影响 控制器比例增益 Kp对系统性能的影响： 增大Kp可以提高系统的开环增益，能迅速反应误差的变化，上升时间加快，在调整的初期起主要作用，减小阻尼比，但是比例系数加大可能减弱系统的稳定性。 积分作用对控制性能的影响 积分时间Ti 对系统性能的影响： 引入积分作用的根本目的是为了消除稳态误差，但同时使控制系统的稳定性下降。当积分作用过强时（即Ti 过小），可能使控制系统不稳定。 微分作用对控制性能的影响 微分控制对系统性能的影响： 微分控制的增强，使系统的超前作用增强，增大系统的阻尼比，减小超调时间，稳定性得到加强，但对高频噪声起放大作用。 实验凑试法：通过闭环运行或模拟，观察系统响应曲线，然后根据各参数对系统的影响，反复凑试参数，直至出现满意的响应，从而确定PID控制参数。 实验凑试法的整定步骤为先比例，再积分，最后微分。 （1）整定比例控制 ??? 将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。 （2）整定积分环节：比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。 ??? 先将步骤（1）中选择的比例系数减小为原来的50～80％，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。 （3）整定微分环节：若经过步骤（2），PI控制只能消除稳态误差，而动态过程不能令人满意，则应加入微分控制，构成PID控制。 ??? 先置微分时间TD=0，逐渐加大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。 MATLAB Simulink 1.建立Simulink文件 系统时域仿真结构图如下： 修改仿真参数 修改对象参数 修改控制器参数 示波器 To Workspace plot(t,y1) subplot(2,2,1), subplot(2,2,1) plot(t,y1) subplot(2,2,2) plot(t,y2) subplot(2,2,3) plot(t,y3) subplot(2,2,4) plot(t,y4) 实验报告要求 根据实验结果，结合调试过程和理论分析，说明 PID 控制器的几种校正方式的特点和改善系统性能的机理； 总结 PID 控制器的参数整定方法和调试经验； 实验体会，意见及建议。