交互式机器人.doc

电气与信息工程学院 交互式程序设计实验报告 专业班级 电气工程及其自动化1002 学生姓名 苏美龙 同组同学姓名 陈固材 指导教师 陈 玮 实验一机器人认识实验 实验目的： 认识能力风暴机器人的基本结构。 学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作。 实验要求： 可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。 指出主要组成部分的结构和功能。 学会程序的调试和下载。 实验内容、步骤： 运行自检程序，说明每一项自检内容。 1.1 LCD 液晶显示是否正常？ 字符显示清晰，16×2 个字符不应有缺行、缺列现象。 1.2 扬声器（喇叭）是否正常？ 扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。 1.3 光敏传感器是否正常？ 左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围为0～255。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于10。 如：（photo L172 R210 ）表示左边的光线强。 1.4 红外传感器是否正常？ 在前方10cm～80cm 范围内，有A4 纸大小的障碍物时，在LCD 上会有“”符号显示，并指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）。 如： IR Test 表示机器人左前方有障碍。 1.5 话筒是否正常？ 对着AS-UII 话筒槽孔（蜂窝状小孔）说话，看LCD 上的 是否增加。 1.6 碰撞传感器是否正常？ 按动机器人下部的碰撞环，在LCD 上能显示碰撞方位。 1.7 运动系统是否正常？ 机器人可移动、转弯，同时在LCD 上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。 如：Motor 30 L 100 Test 31 R 100 表示左电机速度100，右电机速度100，左轮转过30 个单位，右轮转过31 个单位。 1.8 光电编码器是否正常？ 机器人左、右轮子分别转动1 圈，轮子内侧码盘也随之转动1 圈，LCD 上显示光电编码器的计数值约为 33。轮子连续转动，LCD 上则显示光电编码器的累计计数值 。 2、 机器人表演程序包含6 个程序，说明每一项表演内容及每一项使用的传感器。 (1) 电子琴 Piano―――从不同的方位触动碰撞环，机器人会发出不同的声音---碰撞检测传感器。 (2) 声与光 Im in dark―――在明暗不同的光线下，机器人会发出不一样的叫声---亮度检测传感器。 (3) 跟我走 Follow―――机器人会跟着前方的物体走---红外检测传感器。 (4) 回声 Echo―――您叫机器人一声，机器人就会回应一声---声音检测传感器。 (5) 走向亮光 Goto light―――如果房间里点着一支蜡烛，机器人就会向蜡烛走过去---亮度检测传感器。 (6) 三步舞 Im dancing―――机器会跳舞---转角检测传感器。 自己编写程序。在LCD上显示“HELLO”？ 答：编写的程序： 仿真结果：  实验二机器人直走实验 实验目的： 掌握简单的程序设计、了解流程图文件的使用。 实验要求： 使用流程图文件进行程序的编写，要求机器人直行或者避开障碍物前行。 *用红外线传感器判断障碍物，并且躲避发出警报。 实验内容、步骤： 编程、下载、运行及调试。 机器人直走，要求以速度75，向前运动3秒，停止2秒，再以速度100，继续向前运动2秒，停止。 运行结果：机器人以固定速度直行几秒，然后停止几秒，再以更快的速度直行，最后停止。 机器人直走，应用循环，（1）动作中作为循环体，循环三次。 运行结果：机器人进行直行、停止，往返三次。 答：仿真流程图及JC代码1） 运行结果：机器人以固定速度直行几秒，然后停止几秒，再以更快的速度直行，最后停止。 仿真流程图及JC代码2） 运行结果：机器人进行直行、停止，往返三次。 思考题： 机器人直走实验中，为什么机器人直走状态保持太久（走远了），行动轨迹会偏移，如何调校？ 答： 因为左右两个电机的效率不同，先设置drive_bias=0,让机器人直走，看机器人往哪个方向偏，若往左偏，说明机器人左边的直流电机的效率比右边的低，则可在校正程序里设置drive_bias为一个较小的负数，则rot_bias为一个较小的负数，因此左边直流电机的效率[trans-(rot+rot_bias)]会提高, 右边直流电机的效率[trans+(rot+rot_bias)]会下降，从而可以使机器人直走，校正如下JC代码： 2）在行走过程中用红外线判断障碍物，有障碍物时声音报警并避开，继续行走。 答：仿真流程图及JC代码如下： 运行结果：在仿真过程中，可看到机器人前进，如果前方有障碍物，机器人就发声报警，然后后退，右转；左边有障碍物，机器人就发声，右转；