锅炉悬吊管焊接机器人初始焊位识别和电弧跟踪研究.pdfVIP

学兔兔 第43卷第6期 锅 炉 技 术 Vo1．43，NO．6 2012年 11月 BOILER TECHN0L0GY NOV．。2012 锅炉悬吊管焊接机器人初始焊位识别及电弧跟踪研究 张巧琳 ，李 杰。，叶 震 ，陈华斌 ，沙万华 ，陈善本 (1．上海交通大学 材料科学与工程学院焊接所，上海 200240； 2．上海锅炉厂有限公司，上海 200245) 摘 要： 针对超超临界锅炉悬吊管由于装配误差、焊接热变形等导致实际焊缝偏离示教轨迹的问题，搭建了 一 套基于视觉和电弧传感的自动焊接系统。进行了摄像机标定和手眼标定，识别初始焊位，采用“一目双位” 的方式对目标点进行三维重建，实现初始焊位的导引。焊接过程中实时采集电流信号，进行滤波、傅里叶变换 等信号处理，获得焊缝偏差量，发送给机器人控制器，实现焊缝跟踪。研究结果表明：初始焊位导引精度可达 1 mm，焊缝跟踪精度为 1．3 mm，焊缝成形良好。 关键词： 视觉传感；图像匹配；立体视觉；电弧跟踪 中图分类号：TG409 文献标识码：B 文章编号：1672-4763(2012)O6—0052—05 系统组成及工作原理：该系统主要由主控计 0 前 言 算机、焊接机器人、机器人控制柜、焊机、视觉传 随着机器人技术的发展，焊接机器人已广泛 感模块和电弧传感模块等组成，如图1所示。其 应用于工业生产的各个领域，提高了生产效率， 中，视觉传感模块通过图像采集卡用CCD摄像 带来了巨大的经济效益。然而，传统的示教再现 头在一定的位置对待焊件拍摄2张照片供图像 型机器人，缺乏对外部信息的感知，容易受到焊 处理使用；电弧传感模块采用霍尔电流传感器外 接环境中各种因素的干扰，导致焊接质量下降甚 接电阻将焊接电流信号转化为电压信号，进行 至失败。为了解决这一问题，就需要研究开发具 A／D转换，传递给DSP进行信号处理，计算出焊 有一定感知能力的多信息反馈型的焊接机器人， 缝偏移量，发送给主控计算机；主控计算机主要 这也是焊接机器人朝着自动化、柔性化和智能化 负责图像处理、焊缝起始点的三维重建，并实现 发展的必然要求[1 ]。 与机器人、DSP之间的通讯。 在锅炉的生产制造中，焊接是一项极其重要 的加工技术，也是保证锅炉质量的关键因素。其 中，超超临界锅炉悬吊管的焊接有其特殊性。悬 吊管的长度较长，管径相对较小，在实际焊接环境 中，由于工件的装配和加工误差以及焊接变形等 各种因素的影响，往往会使焊枪的预先示教的轨 迹偏离实际的焊缝，难以获得理想的焊接质量。 本文针对以上问题，搭建了一套基于单目视 觉传感和电弧传感的自动焊接系统。可以实现初 始焊位的导引和焊缝跟踪，以克服焊接过程中各 种不确定因素的影响，对焊接轨迹进行修正，从而 获得良好的焊缝成形和焊接质量。 1 单目视觉传感的初始焊位导引及焊缝 图1 焊接系统组成 跟踪系统 收稿日期：2012 06一10 作者简介：张巧琳(1987一)，女，硕士研究生，主要从事视觉传感和电弧传感在机器人焊接智能化的应用研究。