基于ADAMSPRS—XY型混联机床机构运动学仿真分析.pdf

26 2011年 11月 中国制造业信息化 第40卷 第21期 基于ADAMS的PRS—XY型混联 机床机构运动学仿真分析 朱海宁，郭 钢，李传龙 (南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京 210094) 摘要：应用ADAMS软件对PRS—XY型混联机床机构进行运动学仿真分析，使用测量工具求得 混联机构逆解，然后通过样条曲线和样条函数求得正解。借助于仿真软件快速准确地求出运动 学正逆解，为实际的样机调试提供了有意义的借鉴。 关键词：机床；混联机构；AD AMS；正运动学；逆运动学 中图分类号：TP24 文献标识码 ：A 文章编号：1672—1616(2011)21—0026—03 混联机床属于并联机床范畴，由少 自由度纯并 上。3一PRS并联机构可实现沿 Z向的移动和绕 联机构串联其他运动的驱动机构而成_1J。混联机 x，y轴的转动，再加上 XY工作台的2个 自由度， 床混合了并联机构和串联机构，并兼具两者优点， 共有 5个 自由度。该混联机构用在五轴联动加工 在很大程度上解决了纯并联机床工作空间小的缺 机床上，采用串联驱动和并联驱动并用的混联驱动 点。混联机构的运动学正、逆解求解时需要建立复 原理，兼有并联机床和传统机床的优点，克服了并 杂的方程，求解困难是困扰专家学者的主要问题之 联机构工作空问小的缺点，可用于复杂型面零件的 一 [2l 。 加工。 AI)AMS软件是世界上应用最广泛且最具权 威性的机械系统运动学和动力学仿真分析软件，该 软件 以多体 系统动力学理论 为基 础。利用 AD AM S软件可以建立和测试虚拟样机，可在计算 机上实现复杂机械系统的运动学和动力学仿真分 析。本文以PRS—XY混联机床机构为研究对象， 通过AD AMS仿真分析快速准确地求解出运动学 正、逆解。 动 1 PRS—XY型混联机构简介 PRS—XY型混联机构模型如图1所示。该机 构由一个 3一PRS并联机构和一个 XY工作台组 成，其中3一PRS并联机构由3根竖直滑轨、3个滑 块、3根连杆和 1个动平台组成。3根竖直滑轨均 布在以R为半径的圆上，分别与 XY工作台相交 图 1 PRS—XY混联机构简图 于A1，A2，A3点，连杆与滑块间通过转动副 B1， B2，B3连接，U1，U2，H3为3个转动副轴线的方向 2 PRS—XY混联机构建模 矢量，连杆与动平台问以球铰连接，分别交于 C ， 在AD AMS／View中创建模型，第一种方法是 C2，C3点，且C】，C2，C3均布在 以r为半径的圆 利用AD AMS／View提供的建模工具，直接创建 ； 收稿 日期：2011—04—21 作者简介：朱海宁(1984一)，男，江苏新沂人，南京理工大学硕士研究生，主要研究方向为机器人及其机构优化设计。 · 现代设计与先进制造技术 · 朱海宁 郭 钢 李传龙 基于ADAMS的PRS—XY型…… 27 第二种方法是通过ADAMS与其他 CAD软件的数 动，驱动函数分别为： 据接 口，直接导入CAD几何模型，通过适当编辑后 Trax：20s1n‘(2timP) 就可 以转变成 ADAMS中的模 型_l33_。鉴 于在 ADAMS中建立复杂模型较困难，而Pro／E具有强大 Tray：20cos(等time) 的造型功能，且与ADAMS有很好的兼容性，故本文 采用第二种建模方法，即在Pro／E中建立实体模型，