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第 12期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 N0.12
2011年 12月 M odularM achineTool& AutomaticM anufacturingTechnique Dec.2011
文章编号 :lOOt一2265(2011)12—0049—04
数控机床实时碰撞检测算法的研究与实现
吴 峰 ,于 东 ,张晓辉 ,耿 聪 ,陈 龙
(t.中国科学院研究生院,北京 100049;2.中国科学院 沈阳计算技术研究所,沈阳 110168)
摘要 :碰撞检测是数控机床加工过程 中的一个重要功能模块。碰撞检测可以有效地避免刀具与部件
发生碰撞 ,同时可以提高加工的安全性。在研 究了大量碰撞检测算法的基础上 ,提 出了一种 实时性
较好的碰撞检测算法,从而避免 了仿真软件检测缺 陷。此算法首先在预处理阶段采用轴 向包围盒
AABB对部件和刀具进行保护区的建立,对碰撞检测进行初步检测。然后采用分离轴理论和长方体
相交理论对保护区进行实时碰撞检测。最后对提 出的算法进行 了仿真验证 ,验证结果表 明该算法可
实时完成对碰撞体保护 区域 的检测 。
关键词 :碰撞检测 ;包 围盒 ;分离轴理论 ;长方体相交理论
中图分类号 :TH16;TG65 文献标识码 :A
Research ofCNC Real-timeCollisionDetectionM ethod
WU Feng一,YU Dong。 ZHANG Xiao.hui一,GENG Cong一,CHEN Long ,
,
(1.GraduateUniversityofChineseAcademyofSciences,Beijing100049,China;2.ShenyangInstituteof
ComputingTechnology,ChineseAcade·myofSciences,Shenyang110168,China)
Abstract:CollisiondetectionisanimportantfunctionalblockintheCNC processing,Collisiondetection
can avoidacollisionbetweentoolsandcomponents,andcanimprovetheprocessingsecurity.Afterstud—
yingalargenumberofreal—timecollisiondetectionalgorithm ,agoodreal—timecollisiondetection algo-
rithm isproposedtoavoidthesimulation softwaredetectingdefects.Firstly,thealgorithm establishesthe
protectionareasofcomponentsandtoolsthroughusingboundingboxesAABB ,andusepretreatmentto
preliminarily investigatecollision detection.Thenuse separation axistheory andrectangularintersection
theory toreal—time detectthecollision ofprotectedareas.Finally,theproposed algorithm issimulated,
andtheresultsshow thatthealgorithm canreal·timedetecttheprotectedarea.
Keywords:collisiondetection;boundingbox;separationaxistheory;rectangularintersectiontheory
长 ,精度不高的缺点。首先该算法在预处理阶段对
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