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第 3期 机械 设计 与制造
2012年 3月 Machinery Design Manufacture 93
文章编号：1001—3997(2012)03—0093—03
基于RBF神经网络的虚拟轴机床末端刀具
运动位姿实时检测研究术
高国琴 薛 娌 张义贞
(江苏大学 电气信息工程学院，镇江 212013)
Real—timeposemeasurementfortOOlOfavirtuaIaxismachinetoolbasedonaRBFNN
GAOGuo-qin，XUELi，ZHANGYi-zhen
(SchoolofElectricalandInformationEngineering，JiangsuUniversity，Zhenjiang212013，China)
； 摘【 要】实现虚拟轴机床末端刀具位姿的实时检测目前仍然是虚拟轴机床在数控加工领域实现 {
}高精度控制和产_,lkiL的障碍之一。针对六自由度虚拟轴机床的末端刀具位姿检测进行研究。首先对虚 {
l拟轴机床进行运动学分析，然后以虚拟轴机床末端刀具的位姿逆解作为神经网络的训练样本，构建结 i
}构自适应确定的RBF神经网络，实现虚拟轴机床从关节变量空间到工作变量空间的映射，最后利用已 {
i训练好的RBF神经网络实现虚拟轴机床末端刀具位姿的实时检测。实验结果表明：利用该方法实现虚 i
；拟轴机床末端刀具运动位姿的检测不仅具有可行性，而且具有较高的检测精度，为虚拟轴机床末端刀 《
；具的直接闭环高精度控制奠定了基础。 ；
； 关键词：虚拟轴机床；结构自适应；RBF神经网络；位姿检测 {
} A【bstract】Real—timeposemeasurementforterminaltoolof0virtualaxismachinetoolisstilloneof；
；obstaclestoachievehigh-precisioncontrolandindustrializationinthefieldofdigitalcontrolprocessing．{
}Posemeasurementoftoolfor6-DOFvirtualaxismachinetoolisaddressedinthispaper．Firstly，thekine-{
lmaticsnaalysisofthevirtualxaismachinetoolismade，thenwithposeinverseofterminaltoolofvirtuali
}xaismachinetooz傩neuralnetw。rktrainingsamples，。RBFneMralnetw。rkidentffied self-adpative{
lstructureisestablsihed，SOthatvirtualxaismachinetoolrealizesmpafromjointvaribalespacetoworkvrai一2
》balespace．Finally，theneuralnetwork，whichhavebeentrained，ispapliedtoachievethereal—time pose 《
lmeasurementofits’too1．Experimentalresuhsshowthat：themethodisnotonlyeffectiveandhigh-precisioni
；tomeasurethepositionoftoolofthevirtualxaismachinetoolusingRBFneura／networkidentfiiedwith 《
；sefI-adpativestructure，whichlaysthefoundationfordirectclosedcontrolofvirtualxasimachinetoo1． ；
；
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