大学物理非线性振动.ppt

* §8.3 非线性振动 一、非线性振动系统 由非线性微分方程所描述的振动，称其为非线性振动。 下面以单摆做自由振动为例进行分析 单摆的线性振动 将sinθ按泰勒级数展开可得 单摆 θ很小时，θ3以上可忽略不计，同时令ω2=g/L可得 由上式可知，小角度下单摆的运动是简谐振动，其周期为 单摆的非线性振动 随着θ的增大，摆球的运动方程为一个非线性微分方程。 可以证明单摆的周期变为 式中θm是最大角位移，即单摆振动的角摆幅。 当 时，T→∞，T/T’随摆幅θm变化关系如图所示。 可见单摆的周期是一个向无穷大发展的非线性变化。 两边积分得 单摆线性振动的相图 即 T/T’随摆幅θm变化关系 可见，线性振动的相轨迹为椭圆, 中心点是稳定的奇点. 初始条件确定后，单摆运动过程就对应于其中一个椭圆，单摆的运动是一系列的同周期运动，且运动状态完全确定。 单摆非线性振动的相图 如果对摆角不加限制，微分方程变成非线性微分方程，对方程两边积分可得 单摆无阻尼线性振动的相图 当t=0时，θ=θ0 可见，其相图不再是一椭圆，相轨迹两端凸出略呈尖角状，但仍是封闭曲线，表示运动仍是周期性往复摆动。 当摆幅增大π到时，相迹线上出现了两个分支点，我们称之为鞍点,如上图. 单摆无阻尼非线性振动的相图 鞍点和中心点一样也是一个奇点，但是在鞍点上 说明鞍点是不稳定的平衡点，因为与之相连的四条相轨迹中两条指向它，两条背离它，而附近相轨迹呈双曲线状． 从势能曲线和相图上可知 处势能最大， 势能曲线、相图、鞍点 双曲点的存在，预示着混沌运动的可能． 假定存在阻尼和驱动力，让摆作受迫振动．这样一来，双曲点就成了敏感区．能量稍大，单摆就会越过势垒的顶峰，跨到它的另一侧；能量稍小，则为势垒所阻，滑回原来的一侧单摆向回摆动。 二、非线性振动系统的混沌行为 仍以单摆为例, 前面已经讨论过它的自由振动,下面分析其阻尼振动和受迫振动 有阻尼、无策动力的振动 小摆幅时运动方程为 小摆幅时,按阻尼的大小其运动状态可分为过阻尼、临界阻尼、和阻尼振动.从相图可知,无论单摆从什么初始状态出发,最后都要静下来.其状态最终要落到中央焦点处,这一点好象能把相空间的点逐渐地吸引起来,称为“吸引子” 单摆阻尼振动的相图(小摆幅) 有阻尼、并有策动力的振动 大摆幅时运动方程是非线性的 单摆阻尼振动的相图(大摆幅) 此时,从其相图上可以看出, 相平面被分成不同的区域, 相轨迹都收敛与该区域中心的吸引子. 振动方程为 这是非线性微分方程,此时单摆的运动情况变得非常复杂,可以对三个参量在不同组合情况下进行数值计算,画出相图来分析. 有策动力、有阻尼时单摆的相图 保持其他两个参量不变, f 逐渐增加时,单摆的相图会产生如下变化: f=1.07,出现2倍的周期, f 变化两个周期后单摆才恢复原状; f=1.15,相轨迹分布看似没有规律,反映了某种内在的结构特征; f =1.45,单摆运动出现2倍的周期,作单向旋转; f=1.35,相轨迹又呈现比较简单分布, 恢复单倍周期状态,但此时单摆并非作来回振动,而是作单向的旋转; f=1.47,单摆出现4倍的周期,作单向旋转; f=1.50, 又出现貌似无规则的运动,但比 f=1.15,时更为混乱. 由此可见,在受迫阻尼振动中,单摆的运动反映出如下特征: 描述运动特征的动力学方程是非线性的; 这些非线性方程是确定性的,不包含任何随时间变化的 随机项; 在某些情况下,单摆出现了貌似无规则的运动.此时系统对初始条件特别敏感,初始条件的微小差异可能导致面目全非的结果.这就是单摆的混沌行为. *