基于遗传算法3-DOF并联机床机构结构参数优化.pdf

2015年 2月 机床与液压 Feb．2015 第 43卷 第 3期 MACHINE T0OL HYDRAULICS Vo1．43No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．03．006 基于遗传算法的3-DOF并联机床机构的结构参数优化 张虎 ，郭志飞 ，张铮 ，徐安林 (1．无锡职业技术学院机械技术学院，江苏无锡 214121； 2．江苏大学机械工程学院，江苏镇江 212013) 摘要：建立了3．P．(2U一2s)并联机床机构的反解方程 ，求解得到机床的工作空间。通过雅克比矩阵条件数 的计算， 得到并联机床机构的运动特性条件指标。以工作空间与全局条件指标 (GCI)作为评价指标 ，应用BP网络算法和遗传算法 对机床机构尺寸参数半径R与杆长L进行了综合优化。结果表明优化后的综合性能得到了提高。 关键词 ：并联机构 ；工作空间；条件数 ；遗传算法 ；参数优化 中图分类号 ：TH112 文献标志码：A 文章编号：1001-3881(2015)3-020-4 StructuralParameterOptimizationofa3．DOFParallelMechanism BasedonGeneticAlgorithm ZHANG Hu ，GUO Zhifei，ZHANG Zheng ．XU Anlin (1．CollegeofMechanicalEngineering，WuxiInstituteofTechnology，WuxiJiangsu214121，China； 2．SchoolofMechanicalEngineering，JiangsuUniversity，zhenjiangJiangsu212013，China) Abstract：Inversekinematicsequationswereestablishedfora3-P一(2U一2S)parallelmechanismofmachinetool，whichsolved foritsworkspace．BycalculatingtheJacobianmatrixconditionnumber，thecondition indexofkinematicspropertiesof theparallel mechanismwasobtained．BytakingtheworkspaceandGlobalConditionIndex(GCI)astheevaluationindex，withusingofBPNeural networkalgorithmandgeneticalgorithm (GA)，structuresizeparametersofradiusRandrodlen~hL (R／L)ofthemachinetool mechanism werecomprehensivelyoptimized．Theresultsshowthathteperformanceof hteparallelmechanism hasbeenimprovedafter optimization． Keywords：Parallelmechanism；Workspace；Conditionnumber；Geneticalgorithm ；Parameteroptimization 0 前言 遗传算法来实现 3．P．(2U．2S)机床机构 的优化设 并联机床具有结构紧凑、动态特性好、刚度大等 计。 优点，其中三 自由度并联机床应用最为广泛 ]。并 1 并联机床机构基本特征介绍 联机床机构的设计中，一般以机床的结构对称性、工 并联机床机构结构简图如图 1。移动副作为机床 作空间、灵活度、速度