机电控制工程基础CH2.ppt

整理得 ： ，所以上式可化为： 因为 若忽略粘性摩擦的影响(f = 0)，当空载(ML= 0)时，可简化为： 其中： 为电磁时间常数； 为机电时间常数； 若考虑到 ，再忽略电磁时间常数，可进一步化为： 一般情况下，描述线性定常系统输入与输出关系的微分方程为： 或写为： §2.2 非线性数学模型的线性化 实际的物理系统往往有间隙、死区、饱和等各类非线性现象。严格地讲，几乎所有实际物理和化学系统都是非线性的。 目前，线性系统的理论已经相当成熟，但非线性系统的理论还远不完善。因此，在工程允许范围内，尽量对所研究的系统进行线性化处理，然后用线性理论进行分析不失为一种有效的方法。 一、可线性化的条件 变量对于平衡工作点的偏离较小 非线性函数不仅连续，而且其多阶导数均存在 二、小偏差法（或者切线法、增量线性化法） 在给定工作点邻域将此非线性函数展开为泰勒级数，并略去二阶及二阶以上的各项，用所得的线性化方程代替原有的非线性方程。 设一非线性元件的输入为x、输出为y，它们间的关系如图2-5所示，相应的数学表达式为 非线性特性的线性化 y=f(x) （2-4） 在给定工作点A（x0,y0）附近，将上式展开为泰勒级数： 当非线性因素对系统影响较小时，一般可直接将系统当作线性系统处理。 如果系统的变量只发生微小的偏移，则可通过切线法进行线性化，以求得其增量方程式。 非线性函数的线性化，是指将非线性函数在工作点附近展开成泰勒级数，忽略掉高阶无穷小量及余项，得到近似的线性化方程，来替代原来的非线性函数。 假如元件的输出与输入之间关系x2=f(x1)的曲线如图，元件的工作点为(x10，x20)。将非线性函数x2= f(x1)在工作点(x10，x20)附近展开成泰勒级数 当(x1－x10)为小增量时，可略去二阶以上各项，写成 其中 为工作点(x10，x20)处的斜率，即以切线 代替曲线，得到变量在工作点的增量方程，使输出与输入成为线性关系。 （要点：工作点，小偏差） 下图铁芯线圈，输入为ui(t) 输出为i(t)，微分方程为： 在工作点（u0,i0）附近 ， 线圈中的磁通Φ对Φ0也有增量变化，假如在i0附近连续可微，将在i0 附近展开成泰勒级数： 因是微小增量，将高阶无穷小量略去，得近似式 ： 这就是铁芯线圈的增量化方程，为简便起见，常略去增量符号而写成 ： 其中： 磁通在工作点i0 处的导数值，称线圈的动态电感L，因此： BACK * * 北京科技大学天津学院 机械及其自动化系 -------徐江燕 《机电控制工程基础》 第二章 线性系统的数学模型 内 容 提 要 实际存在的自动控制系统可以是电气的、机械的、热力的、化工的，甚至是生物学的、经济学的等等，然而描述这些系统的数学模型却可以是相同。本章介绍了系统的各类数学模型如微分方程，传递函数，方框图，信号流图的求取以及它们之间的相互关系。 知 识 要 点 线性系统的数学模型，拉普拉斯变换，传递函数的定义，非线性特性的线性化处理，方框图的简化，梅逊公式的含义和应用。 描述控制系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式，称为系统的数学模型。常用的数学模型有微分方程、差分方程、传递函数、脉冲传递函数和状态空间表达式等。建立合理的数学模型，对于系统的分析研究是至关重要的。系统数学模型的建立，一般采用解析法或实验法。 目 录 §2.1 线性系统的微分方程 §2.2 非线性数学模型的线性化§2.3 拉氏变换与反变换 §2.4 传递函数 §2.5 传递函数的方框图及运算 小 结 § 2.1 线性系统的微分方程 分析系统工作原理，将系统划分为若干环节，确定系统和环节的输入、输出变量，每个环节可考虑列写一个方程； 根据各变量所遵循的基本定律(物理定律、化学定律)或通过实验等方法得出的基本规律，列写各环节的原始方程式，并考虑适当简化和线性化； 建立数学模型的一般步骤： § 2.1 线性系统的微分方程 3. 将各环节方程式联立，消去中间变量，最后得出只含输入、输出变量及其导数的微分方程； 4. 将输出变量及各阶导数放在等号左边，将输入变量及各阶导数放在等号右边，并按降幂排列，最后将系统归化为具有一定物理意义的形式，成为标准化微分方程。 建立数学模型的一般步骤： 例2-1 无负载效应的电路 图2-1 Ｒ-L-C电路 消去中间变量，则有: 解：由基尔霍夫定律得： 例2-2 试列写图中所示RC无源网络的微分方程。输入为ui(t)，输出为u0(t) 。 图2-2 R-C滤波网络 解：根据基尔霍夫定理，有： 将（4）式代入（2），得： 微分，并将（4）式代入，可得： 将4、5和6式代入1式： 令T1=R1C1，T2=R