大学毕业设计基于慧鱼模型的越障机器人的设计.docxVIP

摘 要根据实验过程中对六足仿生越障机构及其越障机理的分析，并参考国内外现有机器人的越障机构和越障机理，提出并设计出了一种全新的越障机构和越障机理。在实验室通过慧鱼模型的搭建，对已提出的机理及机构验证，证明了机器人，用提出的越障机理所设计的越障执行机构，在越障的过程中是可行的。并在验证的过程中不断的进行改进和优化，使的机器人的越障能力及可靠性得以进一步提高，形成了现有的越障机器人模型。利用solidworks软件对实物进行建模，并且进行运动仿真，验证结构的可行性，同时应用AutoCAD完成总体装配图。关键字：越障机器人；慧鱼；结构设计；运动模型AbstractAccordingtotheexperimentalprocessofhexapodbionicobstaclenegotiationmechanismandtheanalysisoftheobstaclenegotiationmechanism, andrefertothedomesticandforeignexistingrobotobstacle-navigationinstitutionsandtheobstacle-surmountingmechanism, proposedanddesignedanewobstacleinstitutionsandtheobstacle-surmountingmechanism. Throughfischermodelbuiltinthelaboratory, themechanismandinstitutionshavebeenputforwardvalidation, provedthattherobot, themoretheobstacle-surmountingmechanismdesignedbyusingtheproposedactuator, intheprocessofobstacleisfeasible.Andduringthevalidationprocesscontinuousimprovementandoptimization, maketherobotobstacle-navigationability, andtofurtherimprovethereliability, formedtheexistingobstaclerobotmodel.Usingsolidworkssoftwareforphysicalmodelingandmovementsimulation, verifythefeasibilityofthestructure, andcompletetheoverallapplicationofAutoCAD.Key words:Obstaclerobot; Fischer; Structuredesign; Motionmodel第1章 绪 论1.1 前言“robot”这一词最早出现在1920年捷克作家凯勒尔·凯佩克（Karel. Capek）写的名为“罗莎姆的万能机器人”幻想剧中。但是随着科学与技术的发展，机器人逐渐从科幻电影的幻想角色进人们的日常生活,成为人类生活中必不可缺少的一位伴侣,并慢慢代替部分或将来代替全部人的脑力劳动与体力劳动，成为人类社会生活的一部分。实际上，现代机器人的先祖可以被追溯到两千多年前。我们知道古人进行行军打仗所用的指南车，它实际上就是一种优秀的自动化设备。车箱的内部设置了一整套可以自动离合的齿轮传动机构。当车子行走时偏离了正南方向并向东(左)转弯时，东辕前端就向左移动，而后端则向右(向西)移动，即右侧传动齿轮自动放落，使车轮转动能带动车身上的木人下方大齿轮右转动，来抵消了车辆左转弯时的影响，使木人的手臂仍指于南方。而当车子向西(右)转弯时，则它的左侧传动齿轮放落，使大齿轮左转动，从而抵消车子向右转时影响。当车子向正前方行走时，车轮与车身上的齿轮系是分离的，因此可以使木人手臂所指方向不受车轮的转动的影响。因此，不管车子运动方向是东西南北的不断变化，车上的木人手臂总是将指向南方，起着指导方向作用。其机构如图1-1所示图 1-1 指南车在上个世纪的60年代左右，微电子技术和计算机技术迅速的发展，使得自动化技术取得了飞跃性的变化。从那时起开始出现了现在人们认为普遍意义上的机器人。经过人们不断的探索和努力，使得机器人在许多领域中取得了非常巨大的成绩，而且机器人的种类也不胜枚举，几乎在各个高精和尖端技术的领域都少不了它们矫健的身影。在机器人的发展期间，机器人成长一共经历了三个阶段。在第一个阶段中，机器人只能按照人们事先编好的程序去工作，它好像只有几只干活儿的手，不懂得怎么处理外界变化的信息。第二个阶段，机器人似乎有了感觉神经，他具有了视觉、触觉、力觉、听觉等