第3章1的.ppt

* 四. ，过阻尼状态 特征根：两个不相等负实根 暂态过程主要取决于离虚轴近的极点→称为主极点 * 相同的振荡幅值，超调量 振荡频率不同 练习2 已知系统放大系数为1，调整时间 求 、 和开环增益 解： 开环传递函数为 * 1．上升时间 （两种定义） ① 欠阻尼 响应从零值到第一次上升到稳态值所需的时间。 ② 过阻尼 由稳定值的10%上升到90%所需的时间。 * 3.5 控制系统暂态性能指标 控制系统的动态（又叫瞬态）响应是指系统从初始状态到接近稳定状态的响应。 我们通常以系统在单位阶跃输入时的响应特性,来衡量系统性能的优劣和定义时域性能指标。 一、暂态响应性能指标 2．延迟时间 达到稳态值50％所需的时间。 3．峰值时间 响应上升到第一个峰值所需的时间。 4.最大超调量 （注：过阻尼 ） 5．调整时间 响应达到并保持在稳态值 允许误差范围内所需的时间。 △一般取±2%或±5%。 ? * 二、稳态误差 与输入信号有关，必须定义输入信号 * * 1. 上升时间 2.峰值时间 3.最大超调量 3.6 二阶系统暂态响应 指标与参数的关系 * 4.调整时间 二阶系统欠阻尼情况下输出响应的衰减情况可以用包络线近似 对应 工程上取 对应 为最佳阻尼比 * 5.振荡次数N 在 时间内，过渡过程穿越其稳态值次数的一半，振荡次数也是直接反映控制系统阻尼特性的一个特征值。 例3-1二阶系统如图所示，其中 当 时，求过渡过程特征量 * * 例3-2要使 求 练习1 有一位置随动系统，结构如图所示，其中 。 求（1）该系统的阻尼比，自然振荡角频率和单位阶跃响应； （2）系统的峰值时间，调节时间和超调量； （3）若要求阻尼比 ，应该怎样改变系统的放大系 数 值。 * 解：系统闭环传递函数为： 对照标准式： （1）自然振荡角频率： 由 得阻尼比 因为 ，所以单位阶跃响应： * （2）峰值时间： 调节时间: 超调量: （3）当 时， * 3.7 二阶系统单位斜坡响应 输入 则： 一、 * 二、 三、 系统响应为： 四、欠阻尼、临界、过阻尼情况稳态误差 误差 * * * 例3-3 1.K＝200，求 从特征根说明阻尼情况 2.K增加到1500、下降到13.5，对动态有何影响 解： 1. 共轭复根，欠阻尼情况 K … 13.5 2.1 8.22 … 1.51 0 0.511 200 0.55 31.6 … 0.174 13％ 0.035 1500 0.2 86.6 … 0.173 52.7％ 0.005 * 2. K增加： 下降 阶跃响应超调量增加（动态性能恶化） 斜坡响应 减小（稳态性能提高） 单靠改变系统参数无法解决上述矛盾。 为解决此矛盾，先根据稳态误差要求确定K， 再引进附加控制信号改善系统的等效阻尼， 以满足动态性能要求。 五.改善二阶系统响应特性的措施 1.比例――微分控制 * ①c(t)同时受e(t)及e(t)微分的控制 结论：（斜坡响应）稳态性能不变（ ） （阶跃响应）动态性能提高（ 减小） ② ③ 2.测速反馈控制 * ①输出的速度信号反馈到输入端与误差信号比较 结论：（斜坡响应）稳态性能恶化（ ） （阶跃响应）动态性能提高（ 减小） ② ③ 比例－微分控制与测速反馈控制比较：