第7节 matlab在自动控制原理1.pptx

第5章 matlab在自动控制中应用;对线性定常系统，式中s的系数均为常数，且a1不等于零，这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母多项式系数构成的两个向量唯一地确定，这两个向量分别用num和den表示。 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] ;MATLAB中，用函数对象tf()来建立系统的传递函数模型。函数的调用格式为：;零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。;MATLAB中，用函数对象zpk()来建立系统的零极点增益模型。函数的调用格式为：; z=[-1.9294;-0.0353+0.9287i;-0.0353-0.9287i]; p=[-0.9567+1.2272i;-0.9567-1.2272i; 0.0433+0.6412i;0.0433-0.6412i]; kGain=6; G1=zpk(z,p,kGain) Zero/pole/gain: 6 (s+1.929) (s^2 + 0.0706s + 0.8637) ---------------------------------------------- (s^2 - 0.0866s + 0.413) (s^2 + 1.913s + 2.421);LTI系统可以用一组一阶微分方程来描述，其矩阵形式即为现代控制理论中常用的状态空间表示法。状态方程与输出方程的组合称为状态空间表达式，又称为动态方程，经典控制理论用传递函数将输入—输出关系表达出来，而现代控制理论则用状态方程和输出方程来表达输入—输出关系，揭示了系统内部状态对系统性能的影响。;然后使用函数对象ss()来建立系统的状态空间模型。函数的调用格式为：;例：两输入两输出系统：; c = x1 x2 x3 x4 y1 0 0 2 1 y2 8 0 2 2 d = u1 u2 y1 0 0 y2 0 0 Continuous-time model. ;1.4 线性离散时间系统的数学模型;;在一些场合下需要用到某种模型，而在另外一些场合下可能需要另外的模型，这就需要进行模型的转换。;函数tf2zp()可以用来求传递函数的零极点和增益。;》num=[1,11,30,0]; 》den=[1,9,45,87,50]; [z,p,k]=tf2zp(num,den);已知一个单输入三输出系统的传递函数模型为： 》num=[0 0 -2;0 -1 -5;1 2 0];den=[1 6 11 6]; 》[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 》A= -6 -11 -6 B= 1 C= 0 0 -2 D= 0 1 0 0 0 0 -1 -5 0 0 1 0 0 1 2 0 0 ;系统的零极点增益模型：;控制系统常用到并联系统，这时就要对系统函数进行分解，使其表现为一些基本控制单元（子传递函数）的和的形式。同时部分分式展开也可以用来对系统求解。;函数[r,p,k]=residue(num,den)对两个多项式的比进行部分分式展开，即把传函分解为微分单元的形式。 [b,a]=residue(r,p,k)可以将部分分式转化为多项式比p(s)/q(s)。;部分分式展开： 》num=[2,0,9,1]; 》den=[1,1,4,4]; [r,p,k]=residue(num,den);例：对传递函数模型的串联： [num,den]=series(num1,den1,num2,den2) ％将串联连接的传递函数进行相乘。;例：对传递函数模型的并联： [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2) ;;1、传递函数的形式表示的反馈系统： [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign) 2、两个状态函数表示的系统按反馈方式连接： [a,b,c,d]=feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) [a,b,c,d]=feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2,sign) ％系统1的所有输出连接到系统2的输入，系统2的所有输出连接到系统1的输入总系统的输入/输出数等同于系统1。 [a