基于集员估计的室内移动机器人多传感器融合定位-控制理论与应用.PDFVIP

第34 卷第4 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 34 No. 4 2017 年4 月 Control Theory Applications Apr. 2017 DOI: 10.7641/CTA.2017.60209 基基基于于于集集集员员员估估估计计计的的的室室室内内内移移移动动动机机机器器器人人人多多多传传传感感感器器器融融融合合合定定定位位位 † 周 波 , 钱 堃, 马旭东, 戴先中 (东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室, 江苏南京210096) 摘要: 本文针对室内移动机器人的长距离实时鲁棒定位问题进行了研究, 考虑到单一定位手段存在的不足, 以二 维扫描激光