机械手-液压工业抓持机械手(含CAD图纸).pdf

下载后可在附件框中得到全套Word文档及CAD格式图纸 1绪论 1.1机器人的定义 工业机器人及其应用技术是现代工业自动化发展的一个重要分支，作为多学科融合的 边沿科学，机器人技术是当今高技术发展最快的领域之一。随着机械结构学、微电子技术、 液压技术、控制理论、计算机技术、人工智能的研究取得突破性进展，必将对机器人技术 的研究及应用产生深远的影响，特别是生物技术、医学在感觉及大脑神经研究所取得的重 大成果，为未来高度智能化机器人的诞生打下了坚实的基础。由于机器人科学的发展十分 (ISO) : 迅速，世界上对机器人还没有一个明晰、统一的定义。国际标准化组织 的定义机器 人是一种可以反复编程和多功能的用来搬运材料、零件、工具的操作机或为了执行不同任 务而具有可改变和可编程的动作的专门系统(A reprogrammable and multifunctional manipulator,devised for the transport of masterials,parts,tools or specialized Systems,with varied and programmed movements,with the aim of carring out varied tasks ) 。 随着我国在工业机器人技术上研究的不断进展，很多专家也建议建立自己的机器人定 GB/T12643-90 “ 义，我国国家标准 将工业机器人定义为 一种能自动定位控制，可重复编程 的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用于完成各种任务作 ” 业 。 1.2工业机器人的发展简史及趋势 50 年代，机器人技术开始萌芽，并随计算机技术及数控技术的研究进展而迅速发展起 来。1949 年，美国空军研制新型军用飞机，它把成熟的伺服技术与当时新近发展起来的数 (MIT) 1953 1954 字计算机技术结合起来，麻省理工学院 辐射实验室于 年研制出这样的机器。 (George C.Devol) ——“ 年美国人 申请了第一个机器人技术方面的专利 程序控制物料传送装 ” 1959 置 ，根据这一专利， 年第一次成功地研制出采用数字控制程序自动化装置的原型机。 世界上第一台实用的工业机器人是美国Unimation 公司研制成功的Unimate机器人，人们 普遍把Unimate 机器人看成是现代工业机器人的鼻祖。 90 到了 年代后期，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人 技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的先进机 器人系统也有了长足的进展。 70 80 我国的机器人研究相对开始较晚。先后经历了上世纪 年代的萌芽期， 年代的开 90 1972 80 发期和 年代的适用化期。 年我国开始研制工业机器人。进入 年代，我国机器人 “ ” 技术的发展得到了国家和政府的重视与支持。 七五 期间，国家着重进行了工业机器人基 础技术、基础元件、几类工业机器人整机与应用工程的开发研究。经过五年的攻关，完成 了示教再现式工业机器人的成套技术开发，研制出喷漆、弧焊、点焊和搬运等作业机器人， 开发了几类通用与专用控制器及几类关键的元部件，并在生产中经受了实际