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第四章 根轨迹法 4.1 根轨迹方程 4.1.2 开/闭环传递函数零极点表达式 开环零点：指系统开环传递函数中分子多项式方程的根。 开环极点：指系统开环传递函数中分母多项式方程的根。 闭环零点：指系统闭环传递函数中分子多项式方程的根。闭环零点由前向通道的零点和反馈通道的极点构成。对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。 闭环极点：指系统闭环传递函数中分母多项式方程的根。闭环极点与开环零、极点以及根轨迹增益K*均有关。（K*→0, 开闭环极点相同。） 根轨迹增益： K*为开环系统根轨迹增益；闭环系统根轨迹增益等于开环系统前向通路根轨迹增益。 根轨迹法的基本任务： 由已知的开环零、极点分布 及根轨迹增益，通过图解的方法找出闭环极点 4.1.3 根轨迹方程 1. 由闭环特征方程1+ G(s)H(s)=0得G(s)H(s)= –1 4.2 根轨迹绘制的基本法则 法则2: 根轨迹是连续的且对称于实轴：闭环极点若为实数，则位于[s]平面实轴；若为复数则共轭出现，所以根轨迹对称于实轴。 法则3: 根轨迹的起点与终点：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；如果开环零点数m小于开环极点数n，则有（n-m）条根轨迹终止于无穷远处(的零点)。 法则6: 根轨迹的起始角(从复数极点pi)和终止角(到复数零点zi) ： 起始角： 终止角： 法则7: 分离点（会合点）坐标d： 几条根轨迹在[s]平面上相遇后又分开的点，称为分离点。 分离点的坐标d可由方程 分离角 例1a 例2 例3 例4 例5 4.3 广义根轨迹 例7：求Tm从0 → ∞时的根轨迹 4.3.2 零度根轨迹 如果系统的特征方程的形式 为1-G(s)H(s)=0, 零度根轨迹绘制的基本法则 法则2: 根轨迹是连续的且对称于实轴：闭环极点若为实数，则位于[s]平面实轴；若为复数则共轭出现，所以根轨迹对称于实轴。 法则3: 根轨迹的起点与终点：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；如果开环零点数m小于开环极点数n，则有（n-m）条根轨迹终止于无穷远处(的零点)。 法则6: 根轨迹的起始角(从复数极点pi)和终止角(到复数零点zi) ： 起始角： 终止角： 法则7: 分离点（会合点）坐标d： 几条根轨迹在[s]平面上相遇后又分开的点，称为分离点。 分离点的坐标d可由方程 分离角 例题：假设单位反馈系统的开环传函如下所示：试绘制其根轨迹图，并求出使系统产生重实根和纯虚根的K*值 附加开环零点的作用 当开环极点位置不变，而在系统中附加开环负实数零点时，可是系统根轨迹向s左半平面方向弯曲。开环零点越靠近坐标原点作用越强。 具有负实部的共轭零点作用相同。 在s左半平面附加开环零点可改善系统稳定性。 但是，稳定性和动态性能对附加开环零点位置要求有时并不一致。 4.4系统性能的分析 4.1 主导极点和偶极子 主导极点：对整个时间响应过程起主要作用的闭环极点。 偶极子 如果闭环零点、极点位置很近，则这一对闭环极点和零点构成偶极子。 判断经验法则：闭环零点、极点之间距离比本身模值小一个数量级。 远离坐标原点的偶极子可忽略。 工程上常采用主导极点法分析系统性能 1）选取主导极点 2）忽略不十分接近原点的偶极子 3）忽略比主导极点距虚轴远6倍以上的闭环零点、极点。 4.2闭环系统的定性分析 闭环系统零点、极点位置对时间响应性能的影响 1）稳定性 2）运动形式 如果闭环系统无零点，且闭环极点均为实数极点，则时间响应一定是单调的；若均为复数极点，一般为振荡的。 3）超调量 主要取决于闭环复数主导极点的衰减率。 4）调节时间 主要取决与最靠近虚轴的闭环复数极点的实部绝对值 5）实数零点、极点的影响 零点减小阻尼；极点增大阻尼。 6）偶极子及其处理 7）主导极点 * 4.1 根 轨 迹 方 程 4.2 根轨迹绘制的基本法则 4.3 广 义 根 轨 迹 End 4.4 系统性能的分析 根轨迹：是指开环系统某个参数 由0变化到∞，闭环特征根在s平面 上移动的轨迹。根轨迹与系统性能密切相关。 表示系统的闭环极点 ? 0 j? j0.5 K=1/2 -0.5 -1 p1 p2 ? ? 闭环特征方程为 s2+s+K=0, 解得闭环 特征根表达式 令K（由0到∞ ）变动，s1、s2在s平面的 移动轨迹即为根轨迹。 研究根轨迹的目的：分析系统的各种性能 （稳定性、稳态性能、动态性能） 4.1.1 根轨迹概念 R(s) (-) C(s) 4.2 4.3 动画演示 。 再把矢量方程表示为模值方程与相角方程，其模值方程和相角方程分别为： 2. 将该方程写成零、极点表示的矢量方程即为根轨