机器人梦幻旅程-财团法人TDK文教基金会.PDFVIP

第八屆全國創思設計與製作競賽論文集 中華民國九十三年十月十五日至十七日 臺灣 ‧台北 國立台灣科技大學 專科組 : 夢幻旅程 夢幻旅程 指導老師 ：莊振明 參賽同學 ：謝慶耀 鄧仲雄 王俊堯 南榮技術學院 機械工程系 推土機鏟斗之推板 ，以利在行進間可以同時攜帶預備堆積 機器人簡介 之方塊至台座 。 針對這次比賽題目 ，機器人必須在有限的時間內 ，將 機構設計 不同大小的方塊由準備區夾持至三個台座上 。而執行期間 如前節介紹 ，為達簡化機構及控制容易目的 ，整台機 對戰隊手亦同時進行堆疊工作 ，且可藉由技巧性的堆疊及 器人的傳動皆以小齒輪配合齒條的方式來完成 。但是在車 阻擋來侵占或干擾對方的工作 。因此 ，操作者須具備熟練 重及車體尺寸的限制下 ，無法使用鐵製的齒條 。因此 ，再 的操作技術及靈巧的臨場反應方能克敵制勝 。相對於此 ， 結構剛性兼具的考量下 ，我們選擇以型鋁來代替齒條 ，而 機器人須具備以下特性 ：1.穩定的取放方塊動作 ；2.快速 小齒輪則以鍊輪來代替 。在製作上 ，我們以小鍊輪的節距 移動 。 為間距 ，在鋁管上鑽孔以配合鍊輪的傳動 ，而馬達直接驅 由於這次比賽並未設置障礙 ，只是單純的夾和放 ，所 動鍊輪 ，鍊輪驅動鋁齒條進行往復的直線運動 （圖一）。 以我們選擇類似堆高機的直角座標式機器人模式 ，採用直 線式平移機構為設計主體 ，主要傳動方式皆為齒輪齒條機 構 ，主要動力源則使用馬達 ，伸縮機器手臂的部分主要以 套管的方式來完成 。 設計概念 以直角座標機器人模式為設計主軸 ，手臂移動包括垂 直升降及水平前後移動等兩軸向 ，主要負責將方塊移動制 定位 ，另外水平橫向移動軸則負責夾爪之開闔 。為了講求 圖一 、齒條與齒輪機構 速度與簡化機構 ，所有的直線運動均以小齒輪與齒條機構 來完成 ，且採取直接傳動方式避免不必要的傳動元件 。整 整體的設計可分為 ：垂直升降機構 、水平延伸機構 、 個機構則包覆在方形結構體上 ，再與移動機構連結 。 夾爪及承載車體等四個部分 ，分別介紹如下 ： 移動機構為四個直接連接驅動器的輪子 ，藉由左右兩 垂直升降機構 ：以行程 80cm的鋁管齒條為主 ，為了配 組輪子的同向或反向旋轉運動來完成機器人前進 、後退與 合車體原始高度不得超過 1m的限制 ，因此 ，整個升降機構 左右旋轉等運動 。 設計成三段式 。前兩段主要在讓方塊能儘量疊到高點 ，考 夾爪的設計在配合主要的升降軸運動同時考慮操控性 量到時間限制 ，車體原始高度加上前兩段升降機構 ，整個 因素 ，採取由上往下夾取的方式 ，夾爪本身採左右對開方 上升最高點約離地面 250cm，約可疊起 8~9塊大小方塊 。 式 ，利用一個小齒輪同時驅動一對齒條 ，以達到同步方式 而第三段升降機構則讓夾爪可下降至地面 ，夾取最小方 夾取方塊 。 塊 。設計圖如圖二所示 。 另外 ，為減少往返取方塊徒程 ，機器人前方加裝類似 1 第八屆全國創思設計與製作競賽論文集 中華民國九十三年十月十五日至十七日