老人服务机器人机械臂的动力学分析与轻量化设计研究-中国科学院合肥.PDFVIP

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2017-12-19 发布于天津
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老人服务机器人机械臂的动力学分析与轻量化设计研究-中国科学院合肥.PDF

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老人服务机器人机械臂的动力学分析与轻量化设计研究-中国科学院合肥.PDF

· · 中国机械工程第卷第期年月下半月１１４６２３１０２０１２５老人服务机器人机械臂的动力学分析与轻量化设计研究，，，，，郭大宝１２梅涛１２骆敏舟１２冯宝林１２赵江海１２　　　　　，，中国科学院合肥物质科学研究院合肥１．２３００３１，，中国科学院先进制造技术研究所常州２．２１３０００：，摘要针对老人服务机器人机械臂的功能要求提出了一种老人服务机器人的串联型六关节机械臂。，，轻量化的设计方法建立了机械臂的牛顿欧拉动力学方程并利用动力学方程的分析结果选择了机－。，械臂的直流伺服电机和减速系统等部件在虚拟样机的基础上对机械臂进行了轻量化设计包括利用，，，ＣＡＤ软件设计机械臂机构利用ＣＡＥ仿真软件对机械臂进行了静力学和动力学仿真校验分析结果，。选择能够实现机械臂轻量化的机械臂构架的材料优化构架的结构：；；；；关键词虚拟样机动力学分析轻量化静力学仿真动力学仿真中图分类号：：／ＴＰ２４２ＤＯＩ１０．３９６９．ｉｓｓｎ．１００４－１３２Ｘ．２０１２．１０．００４　　　　　　ｊＤｎａｍｉｃｓＡｎａｌｓｉｓａｎｄＬｉＨＴＨｅｉｈｔＤｅｓｉｎｏｆＭａｎｉｕｌａｔｏｒｏｆＥｌｄｅｒｌＳｅｒｖｅＲｏｂｏｔ　　　　　　　　　ｙｙｇｇｇｐｙ　，，，，，１２１２１２１２１２ＧｕｏＤａｂａｏＭｅｉＴａｏＬｕｏＭｉｎｚｈｏｕＦｅｎＢａｏｌｉｎＺｈａｏＪｉａｎｈ