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农机具姿态倾角测量系统设计与试验-农业工程学报
第 33 卷 第 22 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.22
2017 年 11 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Nov. 2017 9
·农业装备工程与机械化·
农机具姿态倾角测量系统设计与试验
※
黄培奎，张智刚 ，罗锡文，刘兆朋，王 辉，林志健，高维炜
（1. 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州 510642 ；2. 华南农业大学工程学院，广州 510642 ）
摘 要：农机具姿态倾角测量技术是实现农机装备精准作业的关键技术之一。为进一步提高农机装备作业质量，以
ADIS16445 微惯性 MEMS 传感器和 STM32F446 核心处理器搭建硬件平台，以欧拉角法解算姿态，建立卡尔曼滤波模型
融合加速度计与陀螺仪信息，实现农机具姿态倾角的精准测量。融合算法模型考虑陀螺仪零偏特性，并根据 MEMS 微传
感器运动特性，自适应模型误差协方差矩阵 Q与R，适应不同工况下农机具姿态倾角测量。采用 SGT320E 三轴多功能转
台与BD982 双天线定位测姿模块对系统进行测试与验证。三轴多功能转台试验结果表明，ADIS16445 内置陀螺仪与加速
度计性能合格，满足系统设计硬件要求；卡尔曼滤波融合模型精准有效，倾角静态测量误差精度为 0.15°，动态测量精度
典型值为 0.3°，最大测量误差为 0.5° 。田间作业试验结果表明，自适应模型能保证农机具姿态倾角测量系统在不同工况
下的测量精度，更稳定可靠，测量平均误差为 0.55° 。该文研究的农机具姿态倾角测量系统可满足农机装备精准作业要求。
关键词：机械化；算法；设计；农机具；倾角测量；多传感器融合；自适应卡尔曼滤波；欧拉角法
doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.22.002
中图分类号：S220.5; TP391 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-22-0009-08
黄培奎，张智刚，罗锡文，刘兆朋，王 辉，林志健，高维炜. 农机具姿态倾角测量系统设计与试验[J]. 农业工程学报，
2017，33(22)：9－16. doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.22.002
Huang Peikui, Zhang Zhigang, Luo Xiwen, Liu Zhaopeng, Wang Hui, Lin Zhijian, Gao Weiwei. Design and test of tilt angle
measurement system for agricultural implements[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering
(Transactions of the CSAE), 2017, 33(22): 9 － 16. (in Chinese with English abstract) doi ：
10.11975/j.issn.1002-6819.2017.22.002
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